PID自整定 新的S7-200 SMART CPU支持PID自整定功能，在STEP 7-Micro/WIN SMART中也添加了PID调节控制面板。...用户可以使用用户程序或PID调节控制面板来启动自整定功能。在同一时间最多可以有8个PID回路同时进行自整定。PID调节控制面板也可以用来手动调试老版本的（不支持PID自整定）CPU的PID控制回路。...PID自整定先决条件 启动自整定先决条件： 要进行自整定的回路必须处于自动模式 在开始PID自整定调整前，整个PID控制回路必须工作在相对稳定的状态（稳定的PID是指过程变量接近设定值，输出不会不规则的变化...PID 整定部分编程思路 通过程序启动 PID 自整定（Vx.0=1）后，可以使用 PID 整定控制面板监视 PID 回路的运行，如下图： 图6....PID 整定控制面板 当自整定完成（Vm.7=1）后，程序执行将整定后的参数更新到 PID 参数中。
讲了几天的PID算法的知识，终于上调参的内容了激动~ 调参的方法可以分为两大类，理论整定法和工程整定法，不过理论整定对我们实践虽然有帮助，但是实践上的参数整定用工程整定法就够了，工程整定法包括：凑试法、...Kp调好后，就开始调积分，Ti初值设为5/6的Kp，然后从大到小整定。 如果系统还需要微分进行预判的话，将Td弄成经验值或者按Td=1/4的Ti，然后逐渐加大。...临界比例法 该方法针对的是模拟PID控制器，不过数字PID控制器的采样周期T取得足够小的话，原则上也是可以使用的，在闭环控制系统里，将调节器置于纯比例作用下，从小到大逐渐改变调节器的比例系数，得到等幅振荡的过渡过程...此时的比例系数称为临界比例系数Ku，相邻两个波峰间的时间间隔，称为临界振荡周期Tu，然后再按照“先P再I最后D”的顺序进行参数整定，整定的初始值采样经验公式进行，如果遇到的系统把P弄到最大的值了都没法产生等幅振荡...，可以把这个最大的值当成是Ku进行参数整定。
0.前言 关于PID参数的整定，网上调节的口诀、原则、方法满天飞，但是并没有具体的到步的教程，作为初学者且非自动化相关专业学生有点看不懂、一脸懵逼，走了不少弯路，呕心沥血才调节好，之后才看得懂那些口诀、...为了让大家少走弯路，这里将给出圆周倒立摆直立环PID参数整定的具体步骤。 多图预警！...圆周倒立摆整体图 1.PID编程及理解 磨刀不误砍材工，是骡子是马，咱先看看，要想调好PID参数必须理解每个参数的意义，具体来说就是每个参数在那条PID曲线的作用，这需要一点点高等数学功底，如果你对...PID有很深的理解，可以跳下文。...口诀： 参数整定找最佳，从小到大顺序查。 先是比例后积分，最后再把微分加。 曲线振荡很频繁，比例度盘要放大。 曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳。 曲线偏离回复慢，积分时间往下降。
目录 0.背景 1.粒子群算法 1.1.算法简介 1.2.算法步骤 1.3.算法举例 2.PID自整定 2.1.基于M文件编写的PID参数自整定 *2.2.复杂系统的PID自整定（基于simulink仿真...1.粒子群算法 1.1.算法简介 \qquad 粒子群算法（PSO）于1995年提出，和遗传算法一样，也是一种群体迭代算法，不同的是，粒子群算法需要整定的参数更少，不存在交叉和变异过程，所以收敛速度更快...2.PID自整定 2.1.基于M文件编写的PID参数自整定 \qquad 利用M文件可以制作一个简单的PID引擎，用于测试我们的PSO算法是否有效，书写简单PID引擎的代码可以参考如下链接： 【MATLAB...*2.2.复杂系统的PID自整定（基于simulink仿真） \qquad 我们以双闭环直流调速系统为例来说明PSO对PID自整定参数的作用。...tsn=0.7875,σi=20.38%,tsi=0.0172 \qquad 这个参数当然是比较理想的参数，如果我们不知道工程设计方法或者说工程设计方法不适用于我们的模型时，那么就可以使用PSO整定
CPID_H /***************************************************************** # 增量式PID...; }; /****************************************************************** # 位置式PID...double P, double I, double D) { Kp = P; Ki = I; Kd = D; PIDOutput = 0.0; //PID...上次系统输出值 Error = 0.0; //输出值与输入值的偏差 LastError = 0.0; LastLastError = 0.0; } //设置PID...} /******************************************************************** # 位置式PID
ⅡPID原理 常规的模拟 PID 控制系统原理框图如下： 该系统由模拟 PID 控制器和被控对象组成。...ⅢPID算法代码 PID 控制算法可以分为位置式 PID 和增量式 PID 控制算法。...下面给出公式直接体现的C语言源代码（请结合项目修改源代码）： 1.位置式PID typedef struct { float Kp; //比例系数Proportional...PIDLoc = PID->Kp * PID->Ek + (PID->Ki * PID->LocSum) + PID->Kd * (PID->Ek1 - PID->Ek); PID->Ek1 =...//增量 PID->Ek = SetValue - ActualValue; PIDInc = (PID->Kp * PID->Ek) - (PID->Ki * PID->Ek1) + (PID
所以在正式进行调速设计之前，需要现有开环系统，测试电机和转速之间的特性曲线（或者查阅电机的资料说明），然后再进行闭环参数整定。这篇先写到这，下一篇说明连续系统的离散化问题。...并根据离散化后的特点讲述位置型PID和增量型PID的用法和C语言实现过程。...位置型PID的C语言实现 上一节中已经抽象出了位置性PID和增量型PID的数学表达式，这一节，重点讲解C语言代码的实现过程，算法的C语言实现过程具有一般性，通过PID算法的C语言实现，可以以此类推，设计其它算法的...C语言实现。...++; } return 0; } 下面是经过1000次的调节后输出的1000个数据（具体的参数整定过程就不说明了，网上这种说明非常多）： 四增量型PID的C语言实现 上一节中介绍了最简单的位置型
PID控制算法的C语言实现三 位置型PID的C语言实现 上一节中已经抽象出了位置性PID和增量型PID的数学表达式，这一节，重点讲解C语言代码的实现过程，算法的C语言实现过程具有一般性，通过PID...也就是说，智能算法是辅助PID进行参数整定的手段。...专家系统、模糊算法，需要参数整定就一定要有整定的依据，也就是说什么情况下整定什么值是要有依据的，这个依据是一些逻辑的组合，只要找出其中的逻辑组合关系来，这些依据就再明显不过了。...PID控制算法的c语言实现十一（PID系列完结篇） 模糊PID的参数整定 这几天一直在考虑如何能够把这一节的内容说清楚，对于PID而言应用并没有多大难度，按照基本的算法设计思路和成熟的参数整定方法，...这个问题其实是参数整定的问题，现实当中有很多整定方法。可是我们需要从根本上了解为什么这么整定，才能知道该如何建立数学模型进行分析。那么要回答如何整定参数的问题，就需要先明白PID参数的作用都是什么？
01 【取整】 关于"取整"这个词似乎我们既熟悉又会感到陌生，熟悉是因为我们在编程的时候经常会用到取整。 陌生是因为又没有好好深度理解过这取整，那么接下来就围绕取整作为一个探讨。...取整字面意思非常好理解，无非就是对整数取整，像2.5是一个浮点数我们对其进行取整的话就是2的整数。...总结：【C语言】取整默认采用的是"0向取整"。...02 【trunc － 0向取整】 trunc 的头文件是 ：#include 注意：对于「C语言」来说它实际上是有一个取整函数的，相信很多小伙伴们是不知道「C语言」有这个trunc取整函数的...说明：在C语言当中默认采用的是0向取整的方式来进行的。
JS 取整 取余 取整 1.取整 //保留整数部分 parseInt(3/2) // 1 2.向上取整 // 向上取整,有小数就整数部分加1 Math.ceil(3/2) // 2...3.四舍五入 // 四舍五入 Math.round(3/2) // 2 4.向下取整 // 向下取整,丢弃小数部分 Math.floor(3/2) // 1 取余 1.取余
Hello謓泽多多指教 前言 取整 ⒈trunc － 0向取整 ⒉floor －地板取整 ⒊ceil－无穷大取整 ⒋round－四舍五入 前言 这篇博客就带大家深度理解以下什么是取整。...陌生是因为又没有好好深度理解过这取整，那么接下来就围绕取整作为一个探讨。 取整⇢取整字面意思非常好理解无非就是对整数取整像2.5是一个浮点数我们对其进行取整的话就是2的整数。...总结⇢「C语言」取整默认采用的是"0向取整"。...⒈trunc － 0向取整 trunc 的头文件是 ⇢ #include 拓展知识点⇢对于「C语言」来说它实际上是有一个取整函数的相信很多小伙伴们是不知道「C语言」有这个trunc取整函数的...2.99)); return 0; } 运行结果 2 -2 2 -2 注⇢这里我们需要注意函数的返回值都是浮点类型，如果你是用整形打印的话你需要把类型进行强转成(int) 说明⇢在C语言当中默认采用的是
我那时候也就顺便给他找了一些C语言、Linux等等笔试题，后面也教他稍微修改过几次简历。 总体来说，这位同学能有现在的三个比较好的offer很大原因在于他自身的基础不错，肯付出、肯努力的结果。...前几天和我分享了他参加面试遇到的一道c语言笔试题，他说当时有点整不会了，竟然做错了，然后面试官也让他自己回去想想。因为大部分题做的还可以，最后也通过了面试。...但是在c/c++中，函数指针解引用还是会当成函数指针处理，所以函数指针可以不限次数的解引用，效果和不解引用是一样的，可以换句话说：*操作对它是无效的！
C++取整函数 都包含在头文件cmath中 #include 向上取整：ceil() 画图很好理解 无论是整数还是负数，向上取整就是向上(x轴正方向)找距离最近的整数 ceil(1.3) 结果是2...ceil(-1.2) 结果是-1 向下取整：floor() 又叫 “地板算法” 无论是整数还是负数，向上取整就是向下(x轴负方向)找距离最近的整数 ceil(1.3) 结果是1 ceil(-1.2)
C 的认识 1、C 语言作为编程最古老的语言之一，至今走过了快半个世纪，久经考验，仍然是宝刀未老，在排行榜上常年名列前茅，这铁铮铮的事实还不能说明问题吗？...其设计的精髓，其内涵思想，都是值得当下的我们学习与借鉴的 2、C 语言作为我接触编程的开始，对我的影响很大，带我入了 IT 这行，我本人也是极其的喜欢 C 语言，C 语言涉及了很多底层的知识，比如：内存...、寻址、如果你不懂操作系统相关知识、是很难学会 C 语言的，而 Windows、Linux、Unix 等操作系统的内核 90% 以上都使用 C 语言开发，C 语言是一门直通底层的语言 3、学习 C 语言...，其它很多的语言在语法上都和 C 语言类似， Java、C++、C#、PHP、JavaScript 等，学完 C 语言再学这些语言都轻松很多 5、C 语言能干什么，据我所知： A、C 语言主要用于底层开发...的世界 一定的对自己有清晰的定位，自己目前是一个什么样的处境，只有全面的认识自己，才能针对当下，做出战略性的方案，深度 > 广度，在互联网行业，对于我们来说，技术过硬让一切成为可能 我接触 C 语言到现在大概
常规除法：/ > 72/10 [1] 7.2 取整：%/%，就是取结果的整数部分 > 72%/%10 [1] 7 取余：%%，对于不能整除的情况，取余下来的部分 > 72%%10 [1] 2 对于取整和取余我们来举个简单的例子...，来加深理解 #一个十进制的数 number=365 #取百位上的数值，对100取整 number %/% 100 #取十位上的数值，对100取余再对10取整 number %% 100 %/% 10...#取个位上的数，对100取余再对10取余，其实可以直接对10取余 number %% 100 %% 10 向下取整 floor()，floor是地板的意思，就是取小于该数的最小整数 > floor...(7.2) [1] 7 向上取整 ceiling()，ceiling是天花板的意思，就是取大于该数的最小整数 > ceiling(7.2) [1] 8 四舍五入round()，就是我们小学学习的四舍五入的原理
很久没有更新博客了，今天就来讲讲模糊PID的C++实现方法。...先来看一下整体的框架： 解释下上面框图的意思，模糊PID其实是在普通PID的基础之上，通过输入的两个变量：误差和误差的变化率的情况来动态的调整PID控制器的三个重要的参数Kp，Ki，Kd。...这里的PID参数的整定，使用的是增量的方式，这样可以避免过大的误差，提高整定的精度。...需要注意的是：模糊PID一般需要一个比较接近理想控制效果的PID参数初始值，否则，效果并不理想。 了解了模糊PID的控制原理，然后开始编写C++代码，并不是什么难事。...这里采用的是C++面向对象的编程思想，设计一个fuzzy_pid类，需要使用时，只需要实例化这个类即可得到一个fuzzy_pid对象，然后调用它的方法就可以实现模糊PID控制，是不是感觉很酷炫；不多说了
先说答案，不一定。 事情是这样的，我在写操作系统，看到田宇大佬写的代码里面，strlen也是用汇编来写的，我很不解，这个不是可以用C来实现吗？难不成纯汇编更快？于是我就写了一个小程序来做实验。...这个程序首先是随机生成了1E6长度的字符串，然后分别进行1000次计算大小，可以发现，C语言的函数运行的更快一些些。...total_c += clock()-start; } printf("%lf\n", 1.0*total_c/times); } 运行速度： 田宇大佬的汇编版本：平均517.047000ms...C语言版本：平均430.027000ms 可以看到C版本的运行的更快，快了16.8%。...test %al,%al 40122c: 75 ec jne 40121a <_strlen_c+0x10
前文对PID算法离散化和增量式PID算法原理进行来探索，之后又使用Matlab进行了仿真实验，对PID三个参数又有了更深入的认识，接下来我们来使用C语言进行PID算法实现，并且结合控制电机的项目来深入学习...1、PID 算法C 语言原代码 先贴上一种常见的比较通用的C语言增量式PID算法吧 typedef struct PID { intSetPoint; //设定目标 DesiredValue longSumError...整定口诀 参数整定找最佳， 从小到大顺序查。...说实话整定口诀对于初学者来说，其实根本就看不懂，只有从实际整定过程中才能慢慢发觉其中的奥秘。...所以 PID 参数在不同的控制系统中是不一样的。只要我们理解了每个 PID 参数的作用，我们就可以应对工程中的各种项目的 PID 参数整定了。
关于ADRC算法以及参数整定（调参）的一些心得体会 ADRC，全称叫做Active Disturbance Rejection Control，中文名是自抗扰控制技术。...这个补偿的原理也可以详细阅读韩老师的《从PID技术到“自抗扰控制”技术》，非常简单，但是非常高明。 2. 线性ADRC的参数整定 注意，这里介绍的是线性ADRC的参数整定方式。...ADRC分为三部分，跟踪微分器的参数整定比较容易，很多地方都有介绍，这里就不再细说了。这里主要介绍其余参数的整定方法。...2.2 参数整定策略 1、固定一个 b b b，设定较小的 k p k_p kp和 k d k_d kd，之后尽可能选用大的带宽。 带宽多大合适？...尽管我花了很长时间，希望找到一份资料，给出关于ADRC参数整定的权威的理论，但是最后也是徒劳无功。所以，我要给出最重要的一个方法论了。
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