我正在处理一个(类型)问题，我有一个非常复杂的符号表达式，我知道它在某一组参数中是线性的。我想在这个表达式上使用DecomposeAffineExpressions，但是由于分母中的未取消项，德雷克不认为这个表达式是线性的。我知道这个表达式实际上是线性的，因为我可以将其转换为渐近关系并在那里进行简化(但如果可能的话，我宁愿避免这种转换)。
是否有可能在Drake中执行这种简化(参见下面的最小示例)？
浏览 32提问于2021-02-17得票数 1
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我正在尝试熟悉pydrake ，它是C++库周围的python绑定。我在一个pip中安装了一个带有virtualenv的库，并正在VSCode中对它进行修改。不幸的是，我无法完成大多数符号的代码完成，这使得我很难知道：
每个函数接受和返回什么args？我当前的工作流程是查看C++/Python在线，它可以工作，但有点麻烦。/site-packages/
浏览 8提问于2022-09-26得票数 1
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我正在做Russ Tedrake的机器人操纵课程中的练习3.9 (虚拟墙)，当我试图添加末端效应器位置约束时，我收到了上面的运行时错误。我几乎被困在这个问题上一整天了，所以我放弃了，决定发布。我会尽量提供尽可能少的信息，以避免显示我对该问题的解决方案。 以下是缺少某些行的代码。0.3, -1.0, -1.0]) # do not modify
upper_bound = np.array([0.3, 1.0, 1.0]) # do not modify 在下面的代码中
浏览 54提问于2021-08-02得票数 0
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我正在遵循6.832课程的教科书中关于如何在Linux上本地安装Drake的说明，附录A。(python -c 'import pydrake; print(pydrake.__file__)') F.eks: Pydrak
浏览 0提问于2019-04-24得票数 1
我想使用一个符号表达式作为MathematicalProgram约束，但我不确定如何实现这一点。到目前为止，我的最佳步骤是以下(简化的示例)：expression = x**2
v = prog.NewContinuousVariables
浏览 13提问于2022-07-06得票数 1
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当用标量左手边的le或ge创建公式时，返回的公式具有.shape == ()，即是一个不大小的对象。这会导致在使用公式添加约束时出现问题。
我不确定这是不是个窃听器。
浏览 8提问于2020-11-08得票数 0
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我只是想从源头上构建和使用pydrake。我已经看过木星笔记本关于如何使用pydrake，它们是有帮助的，但我想从我的机器上的来源做这件事。我在任何地方都找不到关于如何构建pydrake并从源代码中使用它的说明。我尝试过bazel build bindings/pydrake，然后运行在drake/bindings目录中，但是我得到了错误M
浏览 3提问于2020-06-09得票数 3
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我正在尝试使用基本的DrakeVisualizer在中构建一个简单的多体植物系统。但是，对于我的用例，我还希望能够通过物理模拟自动跟踪导数，所以我使用的是AutoDiffXd版本的system：builder = DiagramBuilder_[AutoDiffXddouble>, lcm: pydrake.lcm.DrakeLcmInterface = None, params: pydrake.geometr
浏览 1提问于2021-01-06得票数 1
我的程序中有以下几行- lcm = DrakeLcm()
lcm_publisherlcmt_iiwa_command) to input port lcm_message of System LcmPublisherSystem(IIWA_COMMAND) (type drake::pydrake::Object) 我不确定为什么会发生这种情况，因为文档特别说明了IiwaCommandSender的输出端口应该连接
浏览 23提问于2021-10-05得票数 0
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我曾经和pydrake一起工作，最近我想在C++中使用drake。我对C++没有经验。我发现C++ drake中的符号表达式计算有一些奇怪的行为。例如，在pydrake，我可以v = prog.NewContinuousVariables(7, 'v')drake::solvers::MathematicalPr
浏览 12提问于2022-09-19得票数 1
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我正在使用最新的pydrake码头图像，并试图可视化我的一些结果。在pydrake的其他所有进口和工作真的很好。具体来说，由于某种原因，pydrake.geometry中的包无法正确导入。我需要使用许多与DepthRenderCamera相关的方法。另一位同事能够在相同的设置中导入所有内容。代码类似于这里的pydrake教程。任何指点或帮助都是非常感谢的！从<em
浏览 11提问于2021-02-15得票数 1
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我想用不同的前缀I记录多个meshcat可视化器，这样我最终可以将它们保存到一个HTML文件中，稍后我可以与之交互。我希望不同的可视化在彼此之上发挥，并能够选择/取消选择不同的可视化。下面是问题的最小复制。我希望有两种相得益彰的视觉效果。然而，我只看到其中一个被录制。当我回放录音时，另一根杆子似乎卡在了末端。import meshcat
from pydr
浏览 12提问于2020-11-09得票数 0
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with `Variable`, `Expression`, or `Polynomial` as keys (and then access the map in Python), please use pydrake.common.containers.EqualToDictRuntimeError: The following environment does not have an entry for the variable x(0)x(0) -> 2
当我在向量x的标量上循环并使用当我尝试AutoDiff方法时，
浏览 3提问于2022-04-29得票数 0
我尝试用本地安装的pydrake版本(v1.8.0)来修改/重写。/site-packages/pydrake/share/drake/manipulation/models/ycb/meshes中。from pydrake.common import FindResourceOrThrow
from pydrake.systems.framework
浏览 9提问于2022-09-27得票数 0
然而，为了遵循，我在一开始就遇到了这个问题：
我已经检查了我的装置，我在德雷克1.9.0联机pydrake文档指出，DiscreteContactSolver位于pydrake.multibody.plant下，但即使指定路径也没有帮助。我在AddWeld()中也遇到了这个问题，但是plant.WeldFrames()解决了这个问题。在线文档过时了吗？
浏览 10提问于2022-11-09得票数 1
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我正尝试在我的数学程序中添加动力学约束。然而，我得到了下面粘贴的TypeError，这表明MBP对作为输入的连续变量不满意。我是否需要以某种方式将符号变量转换为数值，或者是否有其他类型的变量我应该使用？(self: pydrake.multibody.plant.MultibodyPlant_[float], context: pydrake.systems.framework.Context_[float(self: pydrake
浏览 30提问于2020-05-10得票数 3
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显然，我有一个足够复杂的约束函数，仅调用prog.AddConstraint()就需要超过1分钟的时间，大概是因为它花了很长时间来构造符号函数(尽管如果您有其他见解，为什么要花这么长时间，我会很感激)。我想要做的是取出符号约束函数并缓存它，这样一旦创建了它，我就不需要等待1分钟，它就可以从磁盘加载它。from pydrake
浏览 3提问于2021-12-31得票数 4
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在成功编译drake_cxx_python之后，我得到了python3 -c 'import pydrake.all; print(pydrake.__file__)'的输出 File "<string>", line 1, in <module>
File "/homesetup/ubuntu/source_distribution/install_
浏览 20提问于2022-08-03得票数 0
对pydrake来说是很新的，事先道歉：ComputeSignedDistancePairClosestPointsConvex(os.path.joincube.obj'), scale=1.0)我收到了一个错误：
RuntimeError:标量类型drake::AutoDiffXd不支持形状‘凸’和'Sphere‘之间的带符号距离查询不知道如何加载支持签名距离查询的自定义几何
浏览 10提问于2022-04-13得票数 1
如何在暴露的端口上设置MeshCat作为与我的drake程序交互的在线接口？在pydrake中寻找一个简短的例子。目前正在尝试使用pydrake在Ubuntu 18.04上运行。
浏览 24提问于2020-05-02得票数 1
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