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    ADRC自抗扰控制,有手就行「建议收藏」

    关于ADRC的优点本人不会赘述,毕竟作为一个ADRC算法都推导不出来的应用工程师,最希望看到的就是有手就行的操作方法。ARC的缺点就显而易见,就是参数多,一环ADRC大概就有11个参数,但一个粗略的效果很快就出来。本文所有的言论仅以我最近的一次速度闭环控制经验之谈,并没有经过大量的实验验证其绝对正确性,慎用(注:文中公式来自于csdn用户:遥远的乌托邦,有稍作修改)。   ADRC说白了就是PID的升级版,保留了PID的优点,改良了PID的缺点,其结构和PID一样,ADRC可以被看作三个作用效果的结合,分别是TD(跟踪微分器)、ESO(扩张状态观测器)、NLSEF(非线性控制律)。TD是为了防止目标值突变而安排的过渡过程;ADRC的灵魂就在于ESO,其作用下文给客官细细道来;NLSEF是为了改良PID直接线性加权(输出=比例+积分+微分)的缺点而引进的非线性控制律,其更符合非线性系统。

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