在topic接收方,有一个比较重要的概念,就是回调(CallBack),回调就是预先给 gps_info 话题传来的消息准备一个回调函数,你事先定义好回调函数的操作,本例中是计算到原点的距离。只有当有消息来时,回调函数才会被触发执行。具体去触发的命令就是 ros::spin() ,它会反复的查看有没有消息来,如果有就会让回调函数去处理。 但是,千万不要认为,只要指定了回调函数,系统就回去自动触发,你必须 ros::spin() 或者 ros::spinOnce() 才能真正使回调函数生效。
推荐使用:YOLOX + ROS2 object detection package
参考文献:ROS2 Foundation - An introduction to core concepts
2.3 ANALYZING THE BR2 BASICS PACKAGE 这一节内容有些多……
如何让一个没有任何基础的人在一个月时间内掌握ROS2机器人操作系统的全部核心内容?
current_frame = self.br.imgmsg_to_cv2(data, "rgb8")
rclpy 是 ROS 2(Robot Operating System 2)的 Python 接口,由 Dashing Diademata 发行版开始提供。rclpy 提供了一个易于使用的 Python 库,使得开发机器人软件变得更加直接和快速。它允许用户通过 Python 语言来编写 ROS 2 节点、服务、动作和话题,无需编写任何 C++ 代码。这对于希望利用 Python 生态系统(如科学计算、数据处理和机器学习库)的开发者来说是一个巨大的优势。
NAV2 中的节点由 ROS2 的生命周期管理器管理(参考ROS2极简总结,核心和新增概念部分)。
在ROS2课程中已经学过并掌握了一个基本的发布器和订阅器(C++),官网的教程全部掌握大致需要20分钟吧。
文章目录 ROS2 Subscriber Publisher 例子 ROS2 Subscriber Publisher 例子 运行环境 Ubuntu 20.04 ROS Foxy sub #include <iostream> #include <rclcpp/rclcpp.hpp> #include <std_msgs/msg/string.hpp> void callback(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg) { std::cout <<
关于PCL在ros的数据的结构,具体的介绍可查 看 wiki.ros.org/pcl/Overview
ROS 2 (Robot Operating System 2)是一个开源的机器人操作系统,它是ROS(Robot Operating System)的下一代版本。它提供了一系列工具、库和约定,用于构建机器人应用程序。与ROS 1相比,ROS 2具有更强大的功能,更好的性能和更好的可靠性。
创建完成以后,在目录my_node_demo下多出两个文件(package.xml ,CMakeLists.txt)和两个文件夹(src, include)。
ROS2是怎么搭建这个房子的呢?它是要先创建一个统一的固定名字的文件夹“src”,然后在这个文件夹下面再去具体定义各个房间。
由于ROS2中的节点是C++对象,因此一个进程可以有多个节点。事实上,在许多情况下,这样做是非常有益的,因为当通信处于同一进程中时,可以通过使用共享内存策略来加速通信。另一个好处是,如果节点都在同一个程序中,它可以简化节点的部署。缺点是,一个节点中的故障可能会导致同一进程的所有节点终止。ROS2提供了几种在同一进程中运行多个节点的方法。最推荐的是使用执行器。
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使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9服务进阶实战(八)- mobot行驶至目标位置
ROS2之OpenCV基础代码对比foxy~galactic~humble_zhangrelay的博客-CSDN博客
ROS2官方教程14 (dingtalk.com) https://h5.dingtalk.com/group-live-share/index.htm?encCid=41b6de7bfdba9689
如果单纯提升精度,会由于控制速度是阶跃信号(控制要么为零要么是一个固定值),导致控制失效。
ROS1发布5年长支持版本为indigo/kinetic/melodic/noetic。
程序逻辑: 1.头文件 2.ROS节点初始化,前两个参数和main()函数参数一致,最后一个参数定义节点名称。 3.创建节点句柄 比较方便的去管理节点的资源,比如发布者、订阅者、一些话题之类的 4.创建发布者,代码中1000为队列长度 5.设置循环频率,例如10hz,循环100ms 6.开始循环
ROS1/2主题/服务/行动基础类turtlesim阶段测试公开题 📷 画正方形或者其他形状有两类实现方式: 1 ☞ #include <boost/bind.hpp> #include <ros/ros.h> #include <turtlesim/Pose.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> #include <std_srvs/Empty.h> turtlesim::PoseConstPtr g_pose; turtlesim::Pose g_goal; e
记录关于我们运行roslaunch openni_launch openni.launch 命令时生成的话题以及这些话题的数据类型便于后期的处理,只有知道它们的数据结构,才能很好的对数据进行处理,我们观察到使用rostopic list的所有话题的列表,当然其中也有一些不经常使用的话题类型,比如下面这些话题是我们经常使用的 /camera/depth/image /camera/depth/image_raw /camera/depth/points /camera/ir/image_raw /camera/rgb/image_color /camera/rgb/image_raw
3. esp32发布机器人电池电压到ros2(micro-ros+CoCube) 2022
官方示例pub和sub使用std_msgs/msg/string.hpp,数据类型std_msgs::msg::String。
ROS 2 Humble Hawksbill应该是第一款走向成熟的ROS2长期支持版本(LTS)。
That means replace the rclcpp::FutureReturnCode::SUCCESS with rclcpp::executor::FutureReturnCode::SUCCESS.
创建节点,这些节点以字符串消息/速度的形式通过主题发布。 这里使用的例子是一个简单的发布系统; 发布字符串或速度。
backward_ros功能包是对backward-cpp包的ROS2封装,以便可以简单快速地使用GDB工具。
eps32和ros2之稳稳点亮一个LED灯(IO4)_zhangrelay的专栏-CSDN博客
注意这里是CatGPT,不等同OpenAI的ChatGPT,但是用起来十分方便,效果也还行。
message_filters 是 ROS(机器人操作系统)中的一个功能包,用于实现多个传感器数据或消息的时间同步。它提供了一个简单而灵活的接口,可以方便地对不同话题发布的消息进行时间戳的同步,以确保数据在处理时具有一致的时间对齐。
依次打开 File -> Setting -> Editor -> File and Code Templates -> Python Script,添加
每敲击一行指令,开启一个或多个程序,具体介绍参考(ROS 2节点-nodes-)。
一个最简单的订阅和发布案例如下: pub- 📷 #include "rclcpp/rclcpp.hpp" #include "std_msgs/msg/string.hpp" using namespace std::chrono_literals; int main(int argc, char * argv[]) { rclcpp::init(argc, argv); auto node = rclcpp::Node::make_shared("simple_publisher");
本示例中启动了两只小乌龟Turtle1和Turtle2。TF发布器会将Turtle1相对于world坐标系的位置关系和Turtle2相对于world坐标系的位置关系发布出来。为了实现Turtle2跟随Turtle1的效果,程序中获取了Turtle1相对于Turtle2的位置关系并且将其折算成速度控制量。
这是一个起点到终点勉强及格的完成版本。 输入坐标,到达指定位置! 最终效果如下: 📷 📷 修改CMakelist: add_executable(move src/move.cpp) target_link_libraries(move ${catkin_LIBRARIES}) add_dependencies(move turtlesim_gencpp) 程序参考: #include "ros/ros.h" #include "turtlesim/Pose.h" #include "geometry_m
在完成02-启程:https://zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/112675018
ROS2与Arduino调试有成熟方案,一年多前写过一篇博文详细记录,现在相关物联网单片机课程(ESP32)已经开发和测试完成,将之前的再回顾一遍吧(本文不含ROS1)。
第2章 ROS系统架构及概念 ROS Architecture and Concepts
可否在蓝桥ROS中复现呢?试一试吧: 首先需要下载已经打包的案例: 📷 需要修改源码使用wget下载到code文件夹: 📷 使用其中的turtlesim包: 📷 需要修改CMakelist和添加move.cpp 1☞move #include "ros/ros.h" #include "turtlesim/Pose.h" #include "geometry_msgs/Twist.h" #include "math.h" #include <sstream> ros::Subscriber sub
关于pcl::PCLPointCloud2::Ptr和pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>两中数据结构的区别
这部分可以参考之前案例 📷 遥控肯定没难度,但是精度也很差哦。 📷 获取目标位置与当前位置之间的误差,用于机器人运动控制。 假定目标x=10.0 y=1.5,求解机器人控制速度? 获取位置: #include <ros/ros.h> #include "turtlesim/Pose.h" void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg) { ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg
ROS2对节点信息稳定性有要求,如果用wifi等节点间时延过长会导致无法成功,部分路由器也会有不兼容情况(DDS大法好奇妙),请一定注意!
https://zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/109566819
先看源码 #include <string.h> #include <stdio.h> #include <unistd.h> #include "freertos/FreeRTOS.h" #include "freertos/task.h" #include "esp_log.h" #include "esp_system.h" #include <uros_network_interfaces.h> #include <rcl/rcl.h> #include <rcl/error_handling.
TF(坐标系转换)子系统是ROS2机器人框架中的一个重要组件,它的功能是提供坐标系转换服务,使得不同坐标系之间的数据可以转换。比如,机器人的传感器可以产生的数据是基于机器人本体坐标系的,而机器人的末端机械臂可以根据这些数据来控制机械臂的运动,但是机械臂需要的数据是基于机械臂坐标系的,这时候TF子系统就可以把数据从机器人本体坐标系转换成机械臂坐标系,从而实现机械臂的控制。
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