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大家都知道马达是可以没有任何限位进行无限制的旋转的，那么机器人是否可以配置这样的外部轴呢？具体怎么操作呢？
比如我们可以修改一下floorsize的大小，双击floorsize改成x=5m y=5m 可以看到地图变大了。
前言 本文是zhangyu的投稿，Camera是自定义View中实现3D效果的利器，通过Camera，可以让的View突破2D的限制，展示酷炫的3D效果~ 闲话 曾经在闲逛时，看到有一个很
直角坐标机器人被广泛应用于各种自动化生产线中完成码垛搬运、上下料、供料、装配、检测、焊接和涂胶等任务。它以行程大，负载能力强，精度高，组合方便，性价比非常高，易编程，易维护等优点而深受各个行业专家和操作者的称赞。但在完成一些需要进入小空间的作业时，不由关节机器人灵活。如果能把直角坐标机器人和关节机器人二者的部分功能及特点结合起来，就能保持直角坐标机器人优点的同时，扩张其应用领域及应用灵活性。为此一些企业和科学家不断努力来实现这种组合。其中以DMT的混合型机器人最为典型，下面就对其简单介绍。 一、混合机器人的组成 如图1所示六自由度混合机器人由三个直线运动轴，两个转动轴和一个摆动轴组成。图1中六自由度混合型机器人的三个直线运动轴是悬臂型直角坐标机器人。在上下运动的Z轴下端带动一个旋转轴，而旋转轴带动一个摆动轴，摆动轴末端再带动一个旋转轴。最末端的旋转轴带动手爪。由于两个旋转轴和摆动轴其实就是关节机器人的末端三个运动轴，所以六轴混合机器人就是三轴直角坐标机器人加上关节机器人的三个最末端运动轴组合而成。根据实际需要，混合型机器人的直线运动轴也可以是二维的XY轴结构或XZ轴结构，也可以是龙门式结构。其各个直线运动轴的行程及承载能力可以按要求去做。
之前我们平台音乐的圆盘指针都是写死不动的，我这燥脾气哪受的了这个，最近时间相对充裕一些，就抽个时间整出来了，效果相对之前，还是有提升的。
这是有关控制角色移动的教程系列的第11部分，也是最后一部分。它把我们毫无特色的球变成了滚动的球。
提高切削速度结合更高的平衡要求对整个工具系统 (机床主轴、夹紧装置和刀具系统) 提出更严格的平衡条件。
现今在很多零件的数控加工过程中，要把第一工序加工完的零件先取下，然后以刚加工完面作为定位基准在同一工作台的另一工装上或另一加工中心上完成第二工序加工。通常要把零件翻转和旋转一定角度后，再平移装到另一工装上加工，如此依序完成整个零件的全部加工。有时多个加工中心是在一字摆放，有时为省空间而面对面摆放或二种摆放的任意组合。有的加工用同一种机床，也有用不同类型机床完成整个零件的加工。这时零件从一个工装到另一个工装上装卡时，必须被翻转和旋转。在被翻转和旋转的同时，其位置也要变化。这时传统的方式是把一个六轴关节机器人安装在大型直线运动轨道上。整个机器人系统或安装在地面上或安装在空中，占用大量空间，而且成本很高。所以沈阳莱茵机器人有限公司根据客户实际需求定制研发出一系列新结构形式的六轴混合型机器人。这些新特性来自我们的经验及认识，有其局限性，不充分，仅供朋友们学习参考，下面就结合两个应用来介绍新结构形式的混合型六轴机器人。 一、混合型六轴机器人介绍 1、混合机器人的组成 如图1所示六自由度混合机器人由基于直角坐标机器人的三个直线运动轴和关节机器人的末端三个转动轴组成。三个直线运动轴分别定义为X轴，Y轴和Z轴，可以是图1中悬臂式三轴直角坐标机器人，也可以是龙门式三轴直角坐标机器人。在Z轴下端的三个转动轴是从上向下以此是旋转轴A轴,摆动轴B轴和B轴末端再带动一个旋转轴C轴。通常C轴的末端装机器人手爪。三个转动轴可以选择两种结构形式，一轴是由图1所示的三个伺服电机在一起，安装在Z轴下端。令一种是三个伺服电机直接安装在对应的减速机上，这样运动位置精度更高。根据实际需要，混合型机器人的直线运动轴也可以是二维的XY轴结构或XZ轴结构，也可以是龙门式结构。其各个直线运动轴的行程及承载能力可以按要求去做。
【移动物体】默认是在全局坐标系下移动的，所以点击G键Y键，会让物体在全局坐标系的Y轴方向移动，而想要让物体沿着自身坐标系的Y轴移动，则需要再点击一下Y键。
本系列文章为原创，转载请注明出处。 作者：Dongdong Bai 邮箱： baidongdong@nudt.edu.cn
效果如下： Camera3DView.gif 思路是利用camera对两张图片分别做旋转处理，代码如下 /** * 使用camera实现3d效果的自定义控件 */ public class Cam
Suppose a sorted array is rotated at some pivot unkonwn to you beforehand. (i.e.,0,1,2,4,5,6,7 might become 4 5 6 7 0 1 2).
一、引言 激光喷丸可以用来增加零件的强度及消除应力，主要用于航空发动机叶轮等。通常喷丸要对整个物体的龙阔进行，也有对整个面进行喷丸。对单个发动机叶片类零件的喷丸相当比较简单。但对整个叶轮的每个叶片都进行喷丸时就比较难，激光的发射角固定，而要对叶轮进行转动和位移来确保激光能打在叶片表面理想位置。为了对每个叶片的主要部位都能进行喷丸处理，就要求对整体叶轮进行复杂的运动。通常至少是对其进行五轴五联动运动，最好是六轴六联动运动，这样才能实现无遮挡的理想喷丸。为了满足上面的喷丸要求，沈阳莱茵机器人有限公司开发了两台五轴五联动机器人和一系列六自由度混合型机器人。我们采用了高档，开放式六轴多通道控制系统。几台五轴五联动机器人系统已经连续可靠运行了三年，六自由度混合型机器人运行也非常平稳，可靠。本文简单介绍五轴连动机器人和六轴连动机器人。 二、五轴联动机器人 根据用户对机器人强度高，负载大，运动精度高等要求及人工装卸零件的方便性和光路要求，我们设计了两款五轴连动机器人。它们的结构原理上相同，主要由一个龙门式三轴直角坐标机器人和两个转动轴组成。由于负载重，直角坐标机器人的Z轴采用了如图2所示的双Z轴滚珠丝杆同步驱动。 直角坐标机器人的三个直线运动轴除了采用防尘防水的钢带防护，里面的全部零件都不怕水，能保证机器人长期工作。图3中的机器人是莱茵机电三年前交付给用户，运回维护保养的五轴联动机器人。
UG作为一种优秀的CAD/CAM软件，他几乎可以覆盖从设计到加工的方方面面。利用UG NX CAM加工模块产生刀轨。但是不能直接将这种未修改过的刀轨文件传送给机床进行切削工件，因为机床的类型很多，每种类型的机床都有其独特的硬件性能和要求，比如他可以有垂直或是水平的主轴，可以几轴联动等。此外，每种机床又受其控制器(controller)的控制。控制器接受刀轨文件并指挥刀具的运动或其他的行为(比如冷却液的开关)。但控制器也无法接受这种未经格式化过的刀轨文件，因此，刀轨文件必须被修改成适合于不同机床/控制器的特定参数，这种修改就是所谓的后处理。
旋转的浮动轴 难点：添加一个旋转的浮动轴。 本文利用matplotlib 的仿射变换来做实际的旋转，从而创建一个旋转的浮动轴。 这里需要了解戳👇。 Matplotlib 可视化之图表坐标系统 Matplotlib 图像可视化之 imshow 函数详解 首先定义一个画布 import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt from matplotlib.transforms import Affine2D from matplotlib.ticker i
为了能够科学的反映物体的运动特性，会在特定的坐标系中进行描述，一般情况下，分析飞行器运动特性经常要用到以下几种坐标系统1、大地坐标系统；2、地心固定坐标系统；3、本地北东地坐标系统；4、机载北东地坐标系统；5、机体轴坐标系统。 其中3、4、5在我们建模、设计控制律时都是经常需要使用的坐标系，描述物体（刚体）位姿信息的6个自由度信息都是在这三个坐标系中产生的
transform 字面上就是变形，改变的意思。在CSS3中transform主要包括以下几种：移动 translate，缩放scale，旋转rotate，翻转skew，改变旋转轴心等。
我们知道陀螺仪使用来测量平衡和转速的工具，在载体高速转动的时候，陀螺仪始终要通过自我调节，使得转子保持原有的平衡，这一点是如何做到的？带着这个问题，我们来看一下这个古老而又神秘的装置的工作原理。
来源 https://www.zhihu.com/question/47736315
在三维欧氏空间里，有且仅有五种正多面体：正四面体、立方体、正八面体、正十二面体、正二十面体。一般介绍正多面体的文献中，只会强调立方体和正四面体互为对偶，正十二面体和正二十面体互为对偶，正四面体与自身对偶。这里“对偶”的意思是一种操作：连接多面体的每个面中心，形成新的多面体。正四面体的面心一连就是正八面体，其余类似。这篇文章想做的是为大家展示五种正多面体可以形成一个变换的循环：从正四面体到正八面体，再到正二十面体，乃至正十二面体、立方体，最后回到正四面体。
games101的第四节课讲了三维变换和观察变换，我们这里先记录一下三维变换的知识，后面再讲观察变换
如果坐标系的设定不正确，即使程序的移动指令正确，也会导致机床预想不到的运转。这种情况会损坏刀具、机床和工件，或导致操作人员受伤。
/* 三维旋转变换，参数：旋转轴（由点p1和p2定义）和旋转角度（thetaDegrees）*/
VantageRobotcs日前推出了一款专注航拍的模块化无人机产品——Snap。这一款产品既具备高清拍摄能力又能模块化拼装轻松收纳的无人机，此处需要强调的是颜值也很高！ 作为一款专注航拍的模块化无人机，Snap的配置很高，配备了索尼IMX 377 1/2.3 英寸的专业传感器，外挂了4K 82度的广角镜头。 这样的配置允许产品拍摄30fps的4K视频，或拍摄60fps 1080p 视频以及 240fps的720p视频 。 Snap具有模块化和可折叠这两个特性。一方面，由于Snap的模块之间采用磁性连接器连
欧拉角 什么是欧拉角 用三个数去存储物体在x、y、z轴的旋转角度。 补充： 为了避免万向节死锁，y和z轴取值范围都是0~360°，x轴是-90°~90°。 x和z轴是旋转是相对于自身坐标轴的，y轴旋转永远是相对于世界坐标轴的。 优点 好理解，使用方便 只用三个数表示，占用空间少，在表示方位的数据结构中是占用最少的 缺点 万向节死锁 四元数 什么是四元数 Quaternion在3D图形学中表示旋转，由一个三维向量(X/Y/Z)和一个标量(W)组成。 旋转轴为V，
手眼标定方程推导 手眼标定求解：Tsai方法 基于上面两篇手眼标定的博文，相信有很多朋友在实验过程中发现精度不是那么的如意，毕业工作第一年就开始接触手眼标定，刚开始也是标定效果不好不知道问题出在哪里，后来从最基础的理论知识入手进行一些实验，记得刚开始做实验用的是UR5机械臂，根据手眼标定结果进行物体抓取，抓取效果还是很准确的，后来公司开发自己的机械臂进行同样的实验(机械臂连杆是3D打打印件，精度必定是比较差的)，标定效果却是非常不理想。使用Tsai方法求解标定方程文章中根据作者论文对误差影响做了一些分析，下面使用Tsai求解方法进行一些Matlab仿真分析。
缠绕字面意思就是，把某一个东西围绕另一个东西缠起来。Mastercam里面的缠绕大多用在圆，椭圆上，其他的不规则的图形上会出现畸形的情况。
上一篇我介绍了坐标系与矩阵的应用之一：ECEF与ENU坐标转换的相关的概念。本篇介绍坐标系在动力学中的应用场景，这里则涉及到Denavit-Hartenberg(DH) Algorithm。
用途 translateZ() 规定Z轴Z上的移动。 语法 translateZ(t) 值 值 描述 t 规定Z轴的移动距离。 例子 /* HTML */ back f02Solidworks（一）前言：我学习的是2021版的Solidworks，不过应该都大差不差，做一个简单的学习记录，操作都很琐碎，不及下次就忘喽~02eigen库的使用_sfml是什么库Eigen是开源的C++线性代数库，常用在计算机图形学中。 有份英文的Eigen使用手册，简要整理一下02JDK1.8HashMap源码学习-put操作以及扩容(二)当我们继续向编号6的桶中增加值，直到数组长度达到64，接着继续增加值，使得6号桶中的节点数为7,这个时候的结构图如下:05Android 动画：手把手教你使用 补间动画 (视图动画)通过确定开始的视图样式 & 结束的视图样式、中间动画变化过程由系统补全来确定一个动画02jQuery 绘图插件：jqPlotjqPlot 是一个 jQuery 这个 JavaScript 框架的绘图插件，jqPlot 能够产生很多漂亮优雅的线图和条形图。它有如下的详细功能：01Mastercam车铣复合编程之端面外形其他加工参数和三轴2D刀路设置一样 3、平面选择工件坐标系选择俯视图，刀具平面选择右视图，绘图平面选择右视图04三维空间的刚体运动旋转矩阵 对于同一个向量a(向量并没有随着坐标系的旋转而发生运动) 1.png 旋转向量与欧拉角 旋转矩阵R有九个元素，但仅有三个自由度，能否以更少的元素表达旋转？ 旋转向量 方向为旋转轴，长度为转过03Solidworks（一）前言：我学习的是2021版的Solidworks，不过应该都大差不差，做一个简单的学习记录，操作都很琐碎，不及下次就忘喽~05数据结构(八)--平衡二叉树出现背景 前文已经研究过普通的二叉树， 为什么要用二叉树呢？因为二叉树的结构可以实现二分法查找的效果。05根据歌曲的波形信息拆分歌词片段的猜想关键词：k mean, song cut 使用 k mean 对歌曲自动拆分。歌曲本身是一组一维的标量， 但是我们不再使用mean作为指标，我们使用角动量作为我们的优化指标。 全曲的角动量之和最小的时候即为我们的最终拆分结果。 需要计算歌词的字数。 保证尾音的权重：因为每一个字的强度随时间减弱，所以旋转轴需要逆时针旋转一定角度。 image.png01什么叫真五轴？什么叫假五轴？与三轴有什么区别？随着汽车行业大量兴起，五轴数控机床越来越多。但在目前的市场上，真五轴（有RTCP功能）机床很少，假五轴（只做分度功能）机床很多。什么叫真五轴、什么叫假五轴，与三轴有什么区别？下面说明如下。01Android：这是一份全面 & 详细的补间动画使用教程对于参数 enterAnim & exitAnim 的资源ID，系统有自带的效果android.R.anim.xxx，如下设置：02FOC电机算法设计基础知识.1FOC算法（Field-Oriented Control，场定向控制算法）是一种常用于交流电机控制的算法。它的目标是将交流电机的控制问题转换为直流电机的控制问题，从而使得交流电机可以像直流电机一样被有效控制。03CSS进阶transform：translate(水平，垂直) (ts)02three.js 欧拉角和四元数这篇郭先生就来说说欧拉角和四元数，欧拉角和四元数的优缺点是老生常谈的话题了，使用条件我就不多说了，我只说一下使用方法。02Mastercam简介Mastercam不但具有强大稳定的造型功能，可设计出复杂的曲线、曲面零件，而且具有强大的曲面粗加工及灵活的曲面精加工功能。其可靠刀具路径效验功能使Mastercam可模拟零件加工的整个过程，模拟中不但能显示刀具和夹具，还能检查出刀具和夹具与被加工零件的干涉、碰撞情况，真实反映加工过程中的实际情况，不愧为一优秀的CAD/CAM软件。同时Mastercam对系统运行环境要求较低，使用户无论是在造型设计、CNC铣床、CNC车床或CNC线切割等加工操作中，都能获得最佳效果06可视化理解四元数，愿你不再掉头发四元数被广泛应用在计算机图形学领域，游戏引擎Unity也是用四元数在后端计算旋转。数学上，我们可以按部就班地进行演算，可是直觉上一直不知道它究竟如何运作的。今天我就带领大家通过观察四元数，更准确地说是观察四维单位超球面在三维的投影，来对它有个更深入的了解。03Mastercam替换轴加工输出G代码时F值变化的解决方法在进行替换轴加工输出G代码时，轴转动时F值并非刀路设定值，而是一个变化值，如下图：02
前言：我学习的是2021版的Solidworks，不过应该都大差不差，做一个简单的学习记录，操作都很琐碎，不及下次就忘喽~
Eigen是开源的C++线性代数库，常用在计算机图形学中。 有份英文的Eigen使用手册，简要整理一下
当我们继续向编号6的桶中增加值，直到数组长度达到64，接着继续增加值，使得6号桶中的节点数为7,这个时候的结构图如下:
通过确定开始的视图样式 & 结束的视图样式、中间动画变化过程由系统补全来确定一个动画
jqPlot 是一个 jQuery 这个 JavaScript 框架的绘图插件，jqPlot 能够产生很多漂亮优雅的线图和条形图。它有如下的详细功能：
其他加工参数和三轴2D刀路设置一样 3、平面选择工件坐标系选择俯视图，刀具平面选择右视图，绘图平面选择右视图
旋转矩阵 对于同一个向量a(向量并没有随着坐标系的旋转而发生运动) 1.png 旋转向量与欧拉角 旋转矩阵R有九个元素，但仅有三个自由度，能否以更少的元素表达旋转？ 旋转向量 方向为旋转轴，长度为转过
出现背景 前文已经研究过普通的二叉树， 为什么要用二叉树呢？因为二叉树的结构可以实现二分法查找的效果。
关键词：k mean, song cut 使用 k mean 对歌曲自动拆分。歌曲本身是一组一维的标量， 但是我们不再使用mean作为指标，我们使用角动量作为我们的优化指标。 全曲的角动量之和最小的时候即为我们的最终拆分结果。 需要计算歌词的字数。 保证尾音的权重：因为每一个字的强度随时间减弱，所以旋转轴需要逆时针旋转一定角度。 image.png
随着汽车行业大量兴起，五轴数控机床越来越多。但在目前的市场上，真五轴（有RTCP功能）机床很少，假五轴（只做分度功能）机床很多。什么叫真五轴、什么叫假五轴，与三轴有什么区别？下面说明如下。
对于参数 enterAnim & exitAnim 的资源ID，系统有自带的效果android.R.anim.xxx，如下设置：
FOC算法（Field-Oriented Control，场定向控制算法）是一种常用于交流电机控制的算法。它的目标是将交流电机的控制问题转换为直流电机的控制问题，从而使得交流电机可以像直流电机一样被有效控制。
transform：translate(水平，垂直) (ts)
这篇郭先生就来说说欧拉角和四元数，欧拉角和四元数的优缺点是老生常谈的话题了，使用条件我就不多说了，我只说一下使用方法。
Mastercam不但具有强大稳定的造型功能，可设计出复杂的曲线、曲面零件，而且具有强大的曲面粗加工及灵活的曲面精加工功能。其可靠刀具路径效验功能使Mastercam可模拟零件加工的整个过程，模拟中不但能显示刀具和夹具，还能检查出刀具和夹具与被加工零件的干涉、碰撞情况，真实反映加工过程中的实际情况，不愧为一优秀的CAD/CAM软件。同时Mastercam对系统运行环境要求较低，使用户无论是在造型设计、CNC铣床、CNC车床或CNC线切割等加工操作中，都能获得最佳效果
四元数被广泛应用在计算机图形学领域，游戏引擎Unity也是用四元数在后端计算旋转。数学上，我们可以按部就班地进行演算，可是直觉上一直不知道它究竟如何运作的。今天我就带领大家通过观察四元数，更准确地说是观察四维单位超球面在三维的投影，来对它有个更深入的了解。
在进行替换轴加工输出G代码时，轴转动时F值并非刀路设定值，而是一个变化值，如下图：
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