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物体可见性信息在3D检测中的探索CVPR2020(oral)

本文是一篇来自Carnegie Mellon大学和Argo AI的合作工作,目前已经被CVPR20接收(oral),该文的主要内容是基于点云的3D目标检测,与以往的研究内容不同的是,本文基于观察发现在BEV视图中无法区分free和unknown区域,如下图中(a)展示的两个红色框所示,在BEV看上去都是不包含点的free space。但是假如通过lidar的扫描的激光对该图重新绘制如图(b),其中绿色表明为激光扫描到的区域,白色为未知的区域,即白色是被前景物体所遮挡的区域,而绿色是真正被扫描到的,因此,我们可以得到的信息是左边的红框区域表示的是未知,而右边实际上是真正的freespace。因此本文的作者正是利用freespace的信息来提高检测精度。

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汇总|3D目标检测文章(CVPR2020)

今年CVPR20-paper-list前几天已经出了,所以这里做一点大致的综述介绍在CVPR20上在3D目标检测的一些文章。如下图所示,3D目标检测按照大方向可以分为室外和室内的目标检测,室内场景数据集一般有ScanNet等,该领域研究比较少,笔者注意到的第一篇文章是来自FAIR的voteNet,采用霍夫投票机制生成了靠近对象中心的点,利用这些点进行分组和聚合,以生成box proposals。今年在CVPR20上也至少有两篇该文章的后续工作,分别是来自pointnet之父的Imvotenet,地址是:https://arxiv.org/pdf/2001.10692.pdf;另外一篇MLCVNet来自南京大学和卡迪夫大学的联合工作 ,文章地址:https://arxiv.org/pdf/2004.05679,该文章在vote的基础上利用自注意力机制融合Multi-scale的特征。 此外,在室外场景的目标检测中,可以大致按照输入分为lidar-input,image-input和multi-sensors-fusion的研究工作。

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