Apollo团队开发控制算法是在什么环境下？

2月9日 Apollo直答号

问题一

开发者

@sta*

你好，我想问一下Apollo团队开发控制算法是在什么环境下？

控制算法是通用的，车辆动力学模型目前Apollo还没有，需要借用第三方的仿真器来做控制参数的调整。比如可以使用sumulink、Carsim等。如果你想在C++环境下开发控制算法，或许你可以连接控制器到Carsim中，参考文件见：https://www.carsim.com/products/supporting/vehiclesim/vs_api.php。或以C++的格式重新实现车辆动力学，比如微软、Udacity、gazebo和torcs做的。

Apollo

大牛

问题二

开发者

@*渊

Apollo提供了一个protobuf 在ROS上作为msg使用的例子，名叫pb_msgs_example，我在Apollo环境下编译，并且运行成功，但是我使用rostopic却不能查看它的消息，而Apollo无人驾驶工程自身的msg是可以查看的，我想问一下，究竟要怎样操作才能使用rostopic查看到pb_msgs_example的msg呢？

1.在apollod-dev docker环境中，执行rosrun pbmsgsexample pb_talker，然后rostopic echo /pb_chatter，看是否有输出;

2.Apollo-platform/ros/build.sh:14 INSTALL_PATH定义了ROS产出的安装目录，请确认此目录与运行时ROS环境的目录是一致的。

Apollo

大牛

问题三

开发者

@**ast

https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_run_offline_sequential_obstacle_perception_visualizer.md （如何离线运行障碍物感知可视化）为什么最后一步启动了界面，显示显卡驱动错误。不是说不需要N卡驱动么？

首先可以检查下cuda 驱动问题，如果你跟着readme编译安装，应该在上一次的编译中开启了只支持cpu的版本。

执行:

bash apollo.sh clean

清除上一次的编译内容。之后运行bazel build //modules/perception/tool/export_sensor_data:export_sensor_data 尝试再次编译。

Apollo

大牛

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