【首发】全道科技轻地图数据闭环解决方案

近日，全道科技执行董事王闯在WGDC 2023进行了《从‘重感知、轻地图’看城市NOA解决方案创新与发展》的主题演讲，不仅从高精地图自动化量产技术服务商角度，以更加专业的视角阐释了自动驾驶实现“轻地图”的路径，同时发布了基于此趋势的“轻地图闭环解决方案”，该方案可通过实时视觉（BEV或单目）感知结果，实现云端SLAM自动化成图。

方案首次将“轻地图”以“可视化”的方式展现给业界，同时也让全道科技成为了产业中首家将“轻地图数据闭环”进行量产落地实践的公司。

01 城市NOA，应是感知与地图实时互补

高精地图是自动驾驶的必要支撑，特别是在量产落地时代，高精地图在制图效率、场景应用、数据更新上的技术进展，都可能会为自动驾驶带来全新的商业模式。

对于城市NOA来说，目前产业中对高精地图数据持不同思路。

全道科技认为，中国的城市道路样本复杂度独一无二，感知可有效覆盖看得见的路中行驶、简单路口等城市简单场景。而高精地图因具备“超视距”、“沉淀历史感知成果与经验”、“提升自动驾驶体验与安全”等能力，在应对城市中看不见或看不清的复杂与极端场景（如复杂路口、停车场、恶劣天气等）时，将发挥更大价值。只有将二者能力进行有效互补，才有助于提升城市NOA整体驾驶体验与安全性。

02 轻地图为何而“轻”？

“NOA落地城市的路线选择，关键在于效果和性价比。”王闯在演讲中提到，“自动化建图与更新技术、众源地图闭环，是解决成本与覆盖及鲜度的重要突破点。”

全道科技是产业自动化建图与更新技术的先行者，定位MaaS（Map as a Service），已打磨了一套完整的高精地图架构。通过高度自动化的数据处理技术与众源数据闭环，以及数据合规服务，为城市NOA提供完整的数据技术解决方案，支持主机厂建立起地图自更新数据闭环。

全道科技的自动化建图与更新技术，可通过复用车端感知结果实现，并在高精地图制作过程中的每一个环节，包括建图与对齐、矢量化、增量更新，都达到了高度的自动化。

03 轻地图知“轻重”，而后懂“取舍”

“轻量级”的高精地图，势必需要对数据进行取舍。

面对这个问题，全道科技给出的答案是“轻绝对精度”、“轻要素”。

绝对精度在自动驾驶中的作用有两点，定位与建图。

一方面，要实现定位与建图有两条路径，除了绝对定位，还有相对定位、多传感器融合定位与SLAM技术，其实更智能更高阶的自动驾驶往往依赖的是相对定位，而不是绝对定位。

另一方面，在城市NOA场景中，由于城市各种建筑物的遮挡，导致实时定位RTK往往无法很好收敛与固定，NOA过程中很难实时获取准确的自车绝对精度定位，也就不能仅靠绝对精度跟地图进行匹配。这也是更智能更高阶的自动驾驶由于需要更覆盖面更广泛效果更稳定的定位效果，往往依赖的是相对定位，而不是完全依赖绝对定位的重要原因之一。

与此同时，传统高精地图有几十个要素，几百个属性，把每个属性都要做对难度太大也没有必要。全道科技的方案是，重点保障优先级高要素（例如重要路口的拓扑、停止线、交通灯等）的准召，优先级低的定位对象（如标牌，杆子）保准确就行，其他要素根据实际NOA中的需要进行优先级处理。在确保城市NOA可落地可实施的同时，大幅度提升了轻地图的制作与使用效率。

04 全道科技的“轻地图闭环解决方案”

全道科技认为，城市NOA量产上车需要经过三个阶段。

1.基于车端实时感知结果。第一步是覆盖城市大部分简单场景的实时感知先上车，实现基本城市NOA功能，让大家都能尽快体验到城市NOA功能。

2.基于人工作业的局部地图。局部地图应被应用于城市关键场景，例如对重点的路口、复杂路段的覆盖。通过片段式地逐步上车，可以逐步扩展城市NOA中ODD的运行区域，逐步减少人工接管的自动驾驶场景。

3.建立感知和地图的数据闭环。通过感知结果沉淀地图数据，地图再反哺感知，实现整个地图的自动化构建与更新，通过这样自更新的闭环流程，最终才能实现城市NOA无限逼近0接管、完全无人驾驶的目标。

基于自研的核心自动化技术，全道科技推出了城市NOA场景“轻地图闭环解决方案”。

方案复用了众源量产车的车端BEV（或单目视觉）的单帧感知结果，回传云端后，在云端进行SLAM建图对齐、矢量化、生成车道等一系列自动化技术，形成轻量化的地图。赋能主机厂实现城市NOA功能的快速落地部署。

全道科技执行董事王闯表示：“作为众源自动化建图与更新技术的产业先行者，全道科技将通过轻地图闭环解决方案带来全新的市场空间。在新的产业趋势下，期待与合作伙伴们携手，将自动驾驶的实现带入新的时代。”