国产“大飞机”用上自主研发巡检机器人

人民网北京5月29日电 (记者赵竹青)5月28日，国产大型客机C919执行东航MU9191航班，自上海虹桥国际机场起飞，平安降落在北京首都国际机场，这标志着国产大飞机C919圆满完成首个商业航班飞行。记者从中国航天科工四院了解到，在上海飞机制造有限公司国产大飞机C919的装配厂房里，有一群“巡检机器人”不停穿梭，承担着自动化、智能化的工装巡检工作。

据研发团队介绍，这款机器人为飞机制造厂房工装盘点而研发，可根据工装管控系统下发的指令开展自动巡检、精确盘点、标记异常，从而实现了大型飞机制造厂房工装的自动化、数字化管理，大大提高了管理效率。

在工业智能制造领域，中国航天科工四院金陵智造研究院拥有着丰富的机器人研制经验。然而与其他项目相比，这一项目呈现出“厂房面积大、精度要求高、场景变化多、识别特征少”等特点，存在一定的技术难度。

2021年3月，金陵智造研究院正式启动智能无人工装巡检机器人项目。项目是一次新的探索，可借鉴的经验少，面临的不确定因素很多，有些甚至是从未遇到过的问题。研究人员为机器人极高的定位精度指标犯了难。面对一次又一次的试验失败，个别队员有些摸不着头脑。“有问题就得解决，决不能将问题遗留下来。”团队负责人燕彬文针对技术难点疑点，积极组织团队开展攻关。一场场临时召集的研讨会经常一开就是好几个小时。在会议室、在试验现场，大家常常围绕一个似乎不那么起眼的问题探讨许久，一起头脑风暴、贡献经验、评估风险，最终形成落地方案。

队员们深知解决“卡脖子”技术难题，很难一蹴而就，常常需要积小胜成大胜。他们从专业书籍和成果中汲取营养、寻找灵感，在大量试验中积累数据、探索具体技术路径。面对商飞厂房巡航范围大、自然特征单一、大型障碍物较多的特点，以及现场对巡检高精度、高可靠性、高灵活性的特点，有针对性地采用了“小型全向运动底盘”提高巡检机器人的巡检范围，采用现场自然特征、人工标记物相结合的方法建立可靠的导航环境，打通了实现目标的“最后一公里”。项目最终突破了大范围、高精度激光SLAM导航定位等多项关键技术。就是这些小改进、小优化、小突破汇聚成真正的创新，质变为关键技术突破。

为最大程度实战化检验技术，缩短进场部署调试时间，团队针对“一大一高，一多一少”的项目特点搭建模拟场景实验平台、提前策划工作内容、科学安排工作时间，并在测试过程中逐步调整导航、识别策略，优化设计参数，达到了稳定的巡航、巡检效果。

2022年下半年，团队研发的智能无人工装巡检机器人顺利完成验收交付，正式在C919部装厂房内“上岗履职”。机器人替代了原来的人工工装盘点，使现场工装管理升级为自动巡检、数字化管理的高效工装管理方式，得到高度认可。