高质量的环境感知信息是无人驾驶技术成功应用的关键前提

煤炭在我国能源结构中占据主导地位，对国民经济的发展起着至关重要的作用。煤矿智能化建设代表着我国煤炭工业先进生产力的发展方向，是煤炭工业高质量发展的核心技术支撑和必由之路。2020 年 2 月，国家发展改革委、国家能源局、应急管理部等八部委联合发布了《关于加快煤矿智能化发展的指导意见》，指出要加快推进煤炭行业供给侧结构改革和高质量发展，吹响了我国煤矿智能化建设的冲锋号，对于我国煤炭工业的发展具有里程碑意义[2]。《煤矿智能化建设指南（2021 年版）》（以下简称指南）中提出建立智能地质保障系统、智能掘进系统、智能采煤系统、智能运输辅助系统等 12 个井工煤矿智能化系统。

矿井辅助运输承担着人员、材料、设备等运输任务，加快矿井辅助运输智能化技术研究、实现矿井无人驾驶，可显著提升矿井运输效率，减少井下从业人员，保障矿井运输安全。因此，指南要求建设具有智能规划、任务分配功能的辅助车辆智能调度管理系统，逐步实现物料运输、人员运输等辅助运输车辆的智能管控与智能调度；鼓励具备条件的煤矿企业探索应用无人驾驶、地面远程遥控驾驶和智能化自动驾驶，基于环境感知、定位导航、路径规划、运动控制等关键技术，实现车辆自动启停、自主避让、自动跟车等功能。

目前，乘用车领域的无人驾驶技术已较为成熟并逐步走向商用，露天矿山行业的无人驾驶技术也已处于试用阶段，井工煤矿的无人驾驶关键技术由于应用环境特殊，其技术发展相对滞后。在矿井无人驾驶关键技术中，环境感知是实现定位导航、路径规划和运动控制的基础，高质量的环境感知信息是无人驾驶技术成功应用的关键前提。