足部IMU在复杂场景中行走定位

随着微机电系统（MEMS）技术的快速发展，基于MEMS的惯性导航系统（INS）在任意环境的基站定位方面发挥着至关重要的作用。惯性导航具有自主性强、定位频率高、功耗低、实时性强等特点。因此更适合单兵作战、反恐行动、应急救援、消防救援等环境未知、无法提前部署基础设施的场合。然而，在这些应用场景下的奔跑、转弯、上下楼，甚至跳跃、爬行，给导航定位算法带来了更大的挑战。

惯性导航的主要问题是行人复杂多变的运动模式导致零速度时间间隔检测不准确、航向和仰角误差难以抑制。为了解决这些问题，研究者们提出了一种结合足间测距的两足定位方法。该方法能有效抑制航向和高度误差，实现长期准确稳定的行人定位，不依赖于任何额外的基础设施和历史训练数据。因此，所提出的方法不仅易于在任意陌生和未准备的环境中部署，而且易于与其他定位算法或物联网系统集成。