UR10协作机器人在高温喷涂工艺中的应用

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随着协作机器人集成应用技术的提升，协作机器人的应用领域也变得更加广泛，从简单的洁净室和传送带搬运上下料工作逐渐拓展到更为复杂的高温高危环境的喷涂工作。

航空部件维修中心（Aircraft Tooling，Inc.（ATI））已经使用优傲协作机器人UR10三年了。UR10是优傲协作机器人系列中最大的，高达51.2英寸，有效载荷10公斤，移动速度39.4英寸/秒。

ATI将UR10用于超高速火焰喷涂（HVOF）进行热喷涂和等离子喷涂工艺，以改善和恢复部件表面。这些过程对人体和机器人是有害的，因为喷涂过程中温度太高，还会产生金属微粒。在优傲机器人经销商奥林巴斯控制公司（Olympus Controls）的推荐下，为了防止这些危险对机器人的工作造成干扰并导致机器人需要频繁的修护是ATI决定选择UR10的关键因素。

ATI的第二台UR10机器人正在进行等离子喷涂的工作，等离子喷涂产生的火焰较热，涂层也更密。（图片由优傲机器人提供）

ATI公司负责热喷涂的主管Juan Puente说：“UR10的耐用性非常好，不易损坏，只需要擦拭灰尘进行维护即可。”

Puente补充道：“实际上以前我认为这个机器人不能承受如此的喷涂工作。” “这种粉末涂装使用的是碳化钨涂层，是一种硬质合金涂层。如果它落入机器人的轴承，我们担心会损坏机器人。但是三年的操作最终显示轴承里并没有颗粒。“

UR10防尘密封，耐高温，还能在极端环境下工作，无需预防性维护。

“许多人认为人机合作机器人是脆弱的，但事实恰恰相反，它们非常耐用。它们密封防尘，耐高温，在极端的环境下也能像在洁净室内的机器人一样工作，”奥林巴斯控制公司自动化工程师Nick Armenta说。

UR10协作机器人的安装调试与编程过程

ATI团队能够在安装调试UR10的四个小时内了解其全部功能。

“这个过程非常简单，使用方便，不像其他机器人的编程接口复杂，步骤多，”Puente说。UR10的喷雾路径采用运动传感技术进行编程。使用者将UR10从一个位置移动到另一个位置，在“示教器”触摸屏上保存路径从而创建了一个移动路径。

Puente解释说：“我们用红色的激光表示我们想要机器人移动到哪个位置，一旦设定好了路径，我们就按下”play“键，机器人就按照设定好的轨迹移动。“我们考虑再添加一个视觉相机，以便机器人对涂层部件进行质量检查，并标记需要再次进行涂层的区域。我们可以用这些机器人做很多事情，这只是一个开始。“

UR10机器人的初始设置和编程只需要4个小时，编程通过机器人附带的触摸屏进行。（图片由Universal Robots提供）

Puente选择了UR10而不是传统的工业机器人，是因为后者无法满足ATI的要求。“传统工业机器人的成本太高了，它们的铸铁模型太笨重，不能轻易地放在单元之间，它们也很难编程，而且都需要安全防护，这在我们的小型喷涂单元中是无法工作的。

UR10是优傲机器人提供的三款机器人中最大的一款，另外两款是UR3和UR5，这三款协作机器人以其有效载荷数进行命名。Puente说：“我们之所以选择UR10是因为它并不高，能够颠倒悬挂起来，所以地面上不会有机器人阻挡工作人员行走，这对我们来说永远是一个优势。

目前ATI公司已经安装了两台UR10机器人。