从容利落——抖动抑制技术更上层楼！机器人更快更准更稳！

前言

自主研发攻克机器人抖动“难题”。

在工业制造现场，我们发现设备振动是一个很普遍的现象，我们还发现振动对生产有许多负面影响，带来诸如高成本、低精度、低品质和慢节奏等问题。如果我们按照以往常规的处理办法，不仅要投入大量的时间和人力，还会有诸多困扰：

需要放慢速度，但要牺牲生产效率，不仅工艺要求不允许也会削弱竞争力；

需要提高机械刚性，但是重量、惯性也会随之增大，不仅增加了控制难度也堆高了制造成本。

在工业机器人作业稳定性问题中，本体前端工具的抖动是最常见也是最棘手的挑战，从抖动形成的机理上来讲，它涉及机械、电气、软件、算法等各个方面，对末端抖动的有效抑制也是各机器人厂家技术实力的真正体现。

为了给客户提供性能更好的机器人，基于多年的工业机器人开发经验，EFORT研发团队经过长期探索，机械、软件、算法相结合，自主研发攻克机器人抖动“难题”，有效降低了机器人的抖动，使高负载、高速运行下的机器人“动若脱兔、稳如泰山”！

抖动抑制为何“难”以抑制

工业机器人本体一般采用串联式六关节结构，在不同姿态时存在不同的共振频域，如何规避和减小共振频域需要对控制系统的位置环和速度环参数进行参数动态调整，一套参数难以适配所有工况，同时由于机器人关节和手臂柔性特征的存在，快速定位停止时极易在末端发生抖动。

埃夫特研发团队经过多轮次论证-仿真-设计-实验-优化的迭代，对工业机器人抖动问题进行了深入分析及正向研发，开发了一系列行之有效的参数动态适配和高级软件算法，与机器人本体正向设计技术相结合，成功攻克了工业机器人抖动难题，将机器人末端稳定时间缩短80%，从0.7秒缩短至0.15秒，解决了机器人在快速启动或者高速停止时的抖动问题，真正提高了工业机器人的定位精度和工作效率，为用户提供更高性价比、更可靠的工业机器人产品，使得机器人能够成功应用在光伏、锂电、3C、汽车等行业。