自动化折弯机器人

折弯机器人是一款用于金属板材弯曲成型的自动化设备，它能够实现高效、精准的折弯加工。该机器人的工作原理主要是通过一系列精确的机械运动和传感器控制，将金属板材定位在模具中，并施加压力使其弯曲成型。

折弯机器人具有高精度、高效率和高适应性的特点，它可以通过更换不同的模具来加工不同形状的金属板材，广泛应用于汽车、航空航天、电子、建筑等领域。通过采用先进的机械设计和技术，折弯机器人可以实现对金属板材的精确控制和加工，提高生产效率和产品质量。

机器人作为核心执行部件的数控板料折弯柔性加工单元是一套高度自动化的设备组合，具有高效率、高质量和高灵活性的优点。在折弯柔性加工单元中，选择合适的部件组合，能够为加工效率、灵活性提供更好的支撑。折弯精度取决于折弯机自身精度、机器人的定位精度、机器人与折弯机的协同控制;协同控制的难点在于机器人与折弯机的速度匹配，以及机器人托扶工件的运行轨迹;较差的跟随效果将严重影响折弯角度成形效果和板面平整度，从而影响成品的品质。

折弯：机器人运行到折弯机位置，将板料放平到折弯机下模上，通过折弯机后挡指传感器进行精准定位，定位完成后，机器人发送折弯信号给折弯机，并协同折弯机完成折弯动作(图4)，判断是否需要再次折弯，来决定是否进行连续折弯。折弯是重点环节，折弯的技术难点在于机器人与折弯机的配合动作，即折弯跟随。机器人夹取或者托扶板料折弯时，板材变形、机器人需要根据特定的轨迹算法跟随板料做圆弧动作，并与板材始终保持相对固定的位置。

目前市场上不管是通用的标准六轴机器人，还是机器人臂展或形体上针对折弯工艺优化的折弯专用机器人，都需要折弯跟随算法支撑，不跟随折弯的情况少之又少。没有好的跟随效果，夹具或者吸盘抓手会因为较差的跟随轨迹，拉扯工件，形成板材皱纹，影响成形质量。建立准确的机器人折弯跟随运动模型，有助于建立良好的跟随轨迹算法，从而获得优异的跟随效果。

随着钣金制造业不断发展，机器人折弯有着越来越广阔的应用前景，相对于开发专用折弯机器人，开发适用于通用六轴机器人的折弯跟随模型算法，并应用于通用机器人上，开发成本更低。配合行业中多数优异品牌的机器人与其他辅助硬件，能够迅速推广机器人折弯应用。