FANUC知识点39：伺服定位控制应用任务分析

任务描述

工作过程如下：伺服转盘每转动一个位置，机器人将一个工位上的物料搬运到码垛搬运模块上，直到所有物料搬运完毕，程序停止。

路径规划

1.路径规划

（1）伺服分工位模块的工位1~工位5分别放置有圆饼物料，码垛搬运模块的所有工位无物料，机器人运动至安全点。

（2）伺服电机给PLC发送伺服回零到位信号。

（3）机器人接收到伺服回零到位信号后，给PLC发送伺服旋转信号，机器人运动至伺服分工位模块物料拾取点上方50mm处，等待伺服旋转到位信号。

（4）机器人接收到伺服分度盘旋转到位信号后，机器人抓取物料，将伺服分工位模块工位1处的物料放置到码垛搬运模块工位1处。

（5）按照以上动作流程，完成伺服分工位模块其他工位物料的搬运，然后机器人运动至安全点，正向动作完成，伺服分工位物料搬运路径规划如图7-2所示。

特殊路径点命名及注释见表7-1。

2.要点解析

（1）动作采用吸盘工具，需定义吸盘工具坐标系2。

（2）动作流程中有伺服转盘转动，需进行伺服接线及参数配置。

（3）开机后应进行伺服原点复归。

（4）PLC与机器人通过伺服转盘旋转信号及旋转到位信号进行信息交互。