库卡工业机器人工艺程序包使用方法

9.1 使用 KUKA.GripperTech 操作抓爪

工艺程序包KUKA.GripperTech

KUKA.Gripper&SpotTech 是可以一种可后续加载的工艺程序包。 它简化了抓爪的使用，例如：

操作抓爪时必须使用以下工艺键：

操作抓爪的操作步骤：

注意：必须首先激活工艺键，才能用工艺键来操作抓爪！在主菜单中选择配置 > 状态键 > GripperTech。

通过工艺键选择抓爪。

2. 激活运行方式Ｔ１或Ｔ２

3. 操作确认按键

4. 通过工艺键控制抓爪。

9.2 用 KUKA.GripperTech 对抓爪编程

抓爪指令编程 ：用工艺程序包 KUKA.GripperTech 可通过预制的联机表格直接在所选的程序中对抓爪指令进行编程。 有两条指令可供选用：

SET Gripper | 用于在程序中打开 / 关闭抓爪的指令

CHECK Gripper | 用于检查抓爪位置的指令

抓爪编程功能

运动中的抓爪指令

原则上可为抓爪指令相应编程，使指令相对起始点或目标点得到执行。

在联机表格中只要点击记录项 CONT 并给出以 ms 为单位的延迟时间(Delay)。