地平线Horizon Robotics以软硬结合技术，布局端到端智驾探索

如今，端到端自动驾驶似乎已成为了一种未来发展的行业共识。2024年北京车展期间，理想汽车智能驾驶副总裁郎咸朋博士在地平线（Horizon Robotics）的生态圆桌论坛上讲道：“去年大家还在讲高速NOA、讲Transformer和BEV，今年行业却已对城市NOA司空见惯，几乎都在讲无图方案和端到端。”

所谓“端到端”指的是通过对人类智慧的学习来模仿人类思考决策逻辑的方式，可以取代传统的人工手写算法规则迭代，让智能汽车得以加速进化。与此同时，当下智能驾驶的核心也正在回归至“更好用”、“更拟人”、“更安全”的消费者本质，但局限于城区场景计算复杂程度的大幅提升，传统分离式的架构性能瓶颈逐渐凸显。因此，基于数据驱动的端到端系统自然成为了行业发展的必然方向，将推动高阶智驾从“可用”走向“好用”“爱用”。

在2024年智驾科技产品发布会期间，地平线（Horizon Robotics）便凭借前沿的端到端软件算法技术，发布了量产级高阶智能驾驶系统SuperDrive，试图打造“好用”的智驾方案解法。

作为发布会的压轴之作，地平线（Horizon Robotics）将 SuperDrive定义为“全场景”高阶智驾解决方案，即在功能方面涵盖高速NOA、城市NOA 以及自主泊车等主流智驾场景。依据发布会所演示的视频，SuperDrive主要是针对城区开放道路，给予高阶的智能驾驶领航功能，可达成复杂的路口交互、拥堵换道、拥堵汇流、礼让 VRU（全称：vulnerable road user，即弱势交通参与者，如行人、骑行人）等城市典型场景能力，甚至城市环岛也可以丝滑顺畅通行。

并且，在环岛驶入驶出时，SuperDrive还完成了几个令人惊艳的动作：不受限于违停车辆和绿化带，可灵活绕行保持高效通行；进入环岛时避让低速两轮车，确保安全；凭借高效与安全驾驶能力在环岛内妥善避让路中行人等……由于以往依赖“白名单”来识别物体的智能驾驶系统，虽可独立辨认车辆和行人，但面对“人车并存”的复合场景时便暴露了识别盲区，易引发危险与事故。而SuperDrive则以突破性的优秀表现，进一步凸显了其智能优势。

不仅如此，当面对变道场景这一直接区分智驾水平高下的试金石时，SuperDrive的表现也相当优异。例如：面对旁车道空间不足的情况，多数系统会直接放弃变道或减速等待，SuperDrive却能够根据当前空间条件主动加速，创造变道机会。哪怕处于密集车流中，变道空间转瞬即逝，SuperDrive也能抓住机会干净果断地完成变道。至于其他诸如向快车道变道、汇出汇入变道等，SuperDrive更能够精准拿捏。

以上诸多优异表现均得益于SuperDrive的两大关键技术模块，那便是端到端感知架构和数据驱动的交互式博弈算法。其中，端到端感知架构体现在SuperDrive将动态、静态、OCC（Occupancy占用网络）三网合一，统一于一个Transformer架构下，不需要对感知数据进行抽象和逐级传递，也就是我们常说的“所见即所得”。如此既实现了端到端的感知、又确保了每个子网络的可解释性，有效解决了感知架构时延高、规则多、负载重等问题。而交互式博弈算法则帮助SuperDrive大幅提升了智驾系统在复杂交通环境中的感知和交互式博弈能力，做到在拥堵场景下提升50%的变道成功率，67%的路口通行效率。再加上SuperDrive具备无高精地图的感知能力，还能做到对高精地图轻依赖，快速上线各城市NOA功能，高效拓城。另外，在计算方案层面，SuperDrive还可协同征程6系列车载智能计算方案旗舰版，打造出最佳的软硬结合高阶智驾系统，让好用的城区NOA方案加速规模化量产落地，实现人人可及。

目前，地平线（Horizon Robotics）征程6系列车载智能计算方案共推出了六个版本，包括征程6B、征程6L、征程6E、征程6M、征程6H、征程6P。其中征程6旗舰版——征程6P面向的就是高阶智驾市场，其拥有高集成度、高算力、高效率、高处理能力、高接入能力以及高安全等六大产品特性。换言之，地平线（Horizon Robotics）通过更低成本、更高性能上限，以及更高效协同的全栈式软硬件能力，让高阶智能驾驶系统SuperDrive+征程6系列车载智能计算方案旗舰版的协同指向了一个终极方向——帮助产业玩家更高效地实现基于端到端模型的高阶智驾大规模量产落地。

在合作的车企方面，地平线（Horizon Robotics）的SuperDrive方案已经与多家车企和顶级Tier 1达成合作，预计于今年第四季度推出标准量产方案，于明年第三季度交付首款搭载SuperDrive方案的车型。

可以说，从“可用”迈向“好用”的过程中，国内汽车高阶智能驾驶之路刚开始走向转折之处。SuperDrive全场景智能驾驶计算方案的出现，无疑在加速端到端自动驾驶技术发展与应用的同行，进一步巩固了地平线（Horizon Robotics）作为国内头部智驾科技企业的行业地位。