机器人折弯实时跟随技术——折弯机随动托料小车

采用人工折弯板材，工人需要在每次折弯的时候托着板材向上抬起，此动作非常费力，劳动强度大、生产效率低，且人的托举运动轨迹并不能很好的跟踪板材移动，折弯效果也难于保证。而机器人非常擅长重复的工作，将折弯路径做好后，让机器人根据指令运动，实现自动化的无人作业，可提高生产效率。

机器人折弯需根据折弯刀的移动托着板材同步运动，避免折弯过程中由于重力作用导致的板材变形和折弯质量差的问题。在此过程中，折弯机器人需要精确地实时跟随折弯机的折弯进给速度和轨迹，否则极小的跟随误差都会使得折弯精度大大降低甚至会导致折弯工件变形，影响折弯质量和效率。因此机器人折弯实时跟随技术是一项关键技术。

折弯机随动托料是一种辅助折弯机折弯大件加工件时，贴合板料上翻，与折弯机的工作速度保持高度一致能很好完成折弯工序，替代人工托料的设备。该设备在折弯工作中的应用既能节省人力、又能保证加工件的精度和质量 。

随动托料是一个独立的辅助设备，有单独的数控系统，可独立操作。设计方面配合折弯机工作台高度，来定制随动托料高度，便于托举保证工作的高度同步性。另外，根据需要加工工件的大小，随动托料的承重也可按需定制，力求达到最大化助力托举，让生产过程更轻松快捷高效。

随动托料主体为独立结构，无需改动折弯机的内部结构，可搭配任意款折弯机使用。底座设计滚轮结构，可随时移动灵活使用，方便加工。外观设计更是多元化，亦可根据折弯机弯管颜色等来设计定制。

折弯机随动托料小车是辅助折弯工人在折弯过程中做上翻动作的半自动工具。伺服折弯随动车对折弯机系统、压力主轴都没有要求，落地式随动前托料装置有独立的控制系统，可移动与生产现场任意一台折弯设备配合使用。