CANopen 转 Modbus从站 – 网关转换器

CANopen 转 Modbus从站 – HD67002网关转换器

作者：邹武艺手机185-020-77899  邮箱805191985@qq.com

1、产品特性：

可配置的CANopen Modbus RTU从站转换器具备以下特性：

实现CANopen网络与ModBUS网络之间的双向信息交互；

实现两个总线之间的电气隔离；

可通过ModBUS字写入SDO（服务数据对象）；

可通过ModBUS字读取SDO；

可通过ModBUS字读取EMCY（紧急报文）；

可通过ModBUS字读取PDO（过程数据对象）；

通信接口为串行RS232/485；

工作温度范围为 -40°C至85°C。

该网关最多可配置1600个SDO。

而以下内容（EMCY、EMCY字、PDO、存储PDO）的最大数量则取决于网关的可用内存以及所定义的SDO数量 。

2、网关配置：

“网关CANopen转Modbus”允许CANopen网络与Modbus网络进行通信。

您需要在PC上安装Compositor SW67002软件才能执行以下操作：

定义CANopen的SDO（服务数据对象）可从Modbus访问；

定义如何从Modbus更新CANopen中的SDO；

定义CANopen的EMCY（紧急报文）可从Modbus访问；

定义如何以及哪些在CANopen中生成的EMCY可以被过滤；

定义哪些以及如何从Modbus访问CANopen的PDO（过程数据对象）；

更新设备的新配置；

3、新项目 / 打开项目：

“新建项目”按钮会创建一个包含整个设备配置的文件夹。

设备配置也可以进行导入和导出：

要克隆可编程CANopen转Modbus网关的配置以便以相同方式配置另一个设备，必须保留该文件夹及其所有内容；

要克隆一个项目以获得该项目的不同版本，只需将其项目文件夹复制一份并重命名，然后使用“打开项目”按钮打开新文件夹。

当创建一个新项目或打开一个现有项目时，将能够访问软件的各个配置部分：

“设置通信”；

“设置SDO访问”；

“设置转换EMCY”：否则为定义EMCY字；

“设置转换PDO”：否则为定义存储PDO 。

4、通信设置：

本节定义了两个总线（CANopen 和 Modbus）的基本通信参数。

通过主界面（图 4）中 SW67002 的“设置通信”按钮，可以打开“设置通信”窗口（图 5）：

在“DevID”字段中，定义了相应 CANopen 和 Modbus 的网关地址；

在“波特率”字段中，定义了两个总线的通信速率；

复选框“启动时设置运行状态”用于在设备启动时设置设备的运行状态；

复选框“启动时网络启动”用于在设备启动时向 CANopen 网络发送运行命令（即当设备启动时，向 Modbus 网络发送一个命令，使所有设备进入运行状态）；

在“延迟”字段中，定义了向 CANopen 发送网络命令前的延迟时间；

复选框“通过 Modbus 命令启动 CAN”用于向 CAN 网络中的一个或所有设备发送 Modbus 命令（发送字），以设置运行/预运行状态。

发送字的高字节值为：

1 表示运行状态；

2 表示预运行状态。

发送字的低字节必须为要执行操作的设备的地址（运行/预运行）。

​示例：如果要将地址为 3 的 CANopen 设备设置为运行状态，则必须在“Modbus 附加字”字段中输入“259”。

注：257=0x01.11。

如果在“Modbus 附加字”字段中设置为 0，则此操作将对所有设备生效。

网关有两种可选的 PDO 配置：15RPDO 和 3RPDO 或 8RPDO 和 8TPDO。选择所需选项；

网关在 Modbus 侧有两种可选的输出接口：RS485 或 RS232。选择所需选项；

在“奇偶校验”字段中，定义串行通信的奇偶校验方式；

“SDO 超时”是设备等待从被查询的从机响应的最长时间；

数据位和停止位是串行参数，默认固定为 8 数据位和 1 停止位。

5、设置SDO访问：

“设置SDO访问”部分

在“设置SDO访问”部分内，可以定义以下对象：

CANopen的SDO可从ModBUS的一个字访问；

CANopen的一个SDO可从ModBUS的哪个字访问。

通过在SW67002主窗口中按下“设置SDO访问”按钮（图4），将出现“SDO”窗口（图6）。

列的数据含义如下：

在“地址字”字段中，输入支持ModBUS字的SDO的地址；

在“高字节”字段中，输入ModBUS字的高字节与SDO字节之间的对应关系（注意：其编号可以是0、1、2、3、4）

1 = SDO的第一个字节；

2 = SDO的第二个字节；

3 = SDO的第三个字节；

4 = SDO的第四个字节；

0 = 无字节。

在“低字节”字段中，输入ModBUS字的低字节与SDO字节之间的对应关系（注意：其编号可以是0、1、2、3、4）

1 = SDO的第一个字节；

2 = SDO的第二个字节；

3 = SDO的第三个字节；

4 = SDO的第四个字节；

0 = 无字节。

在“读/写”字段中，如果SDO仅用于读取，则输入数字“0”；如果SDO也可用于写入，则输入数字“1”；

在“ID”字段中，输入CANopen设备的地址；

在“索引”和“子索引”字段中，是CANopen中SDO的坐标；

在“字节数”字段中，指示SDO的长度；

在“助记符”字段中，可以插入简要描述 。