ABB机器人编程指令之Stop和Break的区别

Stop用于停止程序执行。在Stop指令就绪之前，将完成当前执行的所有移动。

出于RAPID程序代码调试目的，将Break用于立即中断程序执行。机械臂立即停止运动。

两个个指令的共同点，在机器人指针指向这两条指令时，机器人都会停止。但不同机器人停止的位置要取决前一条程序。以下举一个例子。

MoveL p10,v100,z30,tool0;

Stop;(Break;)

MoveL p20,v100,z30,tool0;

当机器人从P10位置移动到P20的位置，当指针指向Stop,机器人会移动P20的位置进行停止，如果是Break替换Stop，机器人会走到图中Break箭头指向的点位。这取决于转弯半径。

Stop指令增加可选变量。

Stop有两个可选变量可选，一个是NoRain，一个是AllMoveTasks。

Stop\NoRegain；主要用于机器人在停止位时，将机器人进行移动。再执行程序，通常情况下不加此可选变量，机器人会有路径确认提示（如下图）。如果加上此可选变量，机器人在停止位，将机器人进行移动，再执行程序，程序不会弹出路径确认框。

通常该选项便于Stop之后记录新的点位。

MoveL p10, v500, fine, tool1;

Stop \NoRegain;

NewPosition:= CRobT(\Tool:=tool1 \WObj:=wobj0);

MoveL p20, v500, z50, tool1;

Stop\ AllMoveTasks；

当有多台机器人多个任务中，所有运行中的任务中应当停止的程序。

如果不加入此选项，机器人停止执行本指令的任务中的程序。