从「经验穿刺」到「智能精准」，机器人如何应对经皮穿刺临床挑战

在现代医学不断追求精准化的进程中，经皮穿刺手术作为一项关键的诊断与治疗手段，正面临着前所未有的技术变革。随着科技的飞速发展，穿刺手术机器人这一新兴技术正逐步从实验室走向临床，为临床医生带来了全新的解决方案，也为患者带来了更安全、更有效的治疗选择。

近日，经皮穿刺手术机器人首证企业真健康医疗科技开发股份有限公司在第二届中国呼吸健康大会上发布，该企业核心产品已累计完成逾 5,000 例辅助手术案例，这组数据不仅展示了一家企业的临床积累，也为探讨经皮穿刺手术迈向更精准、更可及的可能性提供了现实参照，标志着中国穿刺手术机器人行业正步入从技术验证迈向规模化应用的重要阶段。

值得注意的是，穿刺手术机器人赛道的技术挑战与发展逻辑独具特点。这一领域之所以起步较晚，核心在于需攻克呼吸、心跳等生理运动带来的「动态靶点」难题。实现肺部、肝脏等随呼吸移动器官的亚毫米级精准穿刺，不仅要求机器人具备极高的静态定位精度，更依赖其实时感知、动态追踪与主动补偿的智能化能力，技术壁垒相对较高, 目前国内外实现产品上市的企业数量有限。同时，经皮穿刺手术机器人的临床需求贯穿三甲医院复杂手术与基层医疗精准介入场景，覆盖成人肺及胸腹部实体器官肿瘤活检、消融等高频刚需。企业需构建完善的产品应用—临床支持—售后服务全流程服务体系，才能够应对手术机器人在临床应用中可能面临的挑战，为其长期发展提供了重要支撑。

临床需求推动技术创新

经皮穿刺手术在临床中应用广泛，涉及肺部、肝脏等多个器官的活检、消融等诊断治疗领域。然而，传统穿刺手术高度依赖医生的经验和手感，面临着诸多挑战：呼吸运动导致的病灶位移、微小病灶定位困难以及操作标准化程度低等问题，严重制约了手术的安全性和有效性。这些临床痛点亟待解决，而穿刺手术机器人的出现，为攻克这些难题提供了可能。

以肺部疾病为例，我国肺结节检出率高达 63.6%[1]，高危人群约 1.5 亿[2]，每年新发肺结节数量巨大。肺癌作为我国发病率与死亡率首位的恶性肿瘤，其最新年度新发病例已达约 80 万例[3]。面对如此庞大的患者群体，传统穿刺手术的局限性愈发凸显。穿刺手术机器人凭借其高精度、智能化的特点，能够有效应对这些挑战，为临床医生提供了更可靠的手术工具。

技术突破助力精准诊疗

穿刺手术机器人的核心优势在于其「脑-眼-手」一体化系统，这一系统通过智能规划、呼吸运动实时追踪补偿以及多自由度机械臂精准执行，实现了复杂手术的简单化和常规手术的标准化。在临床实践中，这一技术突破为精准介入诊疗带来了显著的临床提升。

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智能规划与实时追踪

穿刺手术机器人能够根据术前影像数据，为医生提供精准的穿刺路径规划。在手术过程中，机器人通过实时监测患者的呼吸运动，自动调整穿刺针的位置和角度，确保穿刺针始终精准地指向目标病灶。这种实时追踪补偿功能，有效解决了呼吸运动导致的病灶位移问题，显著提高了穿刺的准确性和安全性。

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多自由度机械臂的精准执行

多自由度机械臂是穿刺手术机器人的另一大亮点。与传统手动穿刺相比，机械臂能够实现更精准、更稳定的穿刺操作。其高精度的运动控制能力，使得穿刺针能够以亚毫米级的精度到达目标病灶，减少了穿刺过程中的组织损伤和并发症风险。这种精准执行能力，不仅提高了手术的成功率，也为患者带来了更微创的治疗体验。

临床实践验证技术价值

近年来，穿刺手术机器人在临床中的应用逐渐增多。以真健康研发的经皮穿刺手术机器人为例，该设备已累计辅助完成手术已超过 5,000 例。

2025 年 12 月，广州复大肿瘤医院，亚州冷冻治疗学会副主席，我国冷冻治疗领域权威专家牛立志教授及团队开展了机器人辅助下「肺结节冷冻消融术」；

2025 年 11 月，福建医科大学附属协和医院宣布成功完成了 120 例机器人辅助经皮肺穿刺诊疗手术；

2025 年 11 月，广州医科大学附属第一医院胸外科何建行教授、刘君教授团队在国际权威期刊 International Journal of Surgery ( IF: 10.1 ) 发表文章，通过临床病例验证机器人辅助术前定位的有效性和价值，机器人辅助导航系统显著提升肺结节术前定位的首针到位率，大幅减少术中调针次数和定位偏差，同时降低 CT 扫描次数及患者辐射暴露；

2025 年 10 月，空军特色医学中心完成北京地区首例机器人辅助经皮胸膜肿瘤穿刺活检联合双针冷冻消融术；

2025 年 7 月，国家呼吸医学中心·广州医科大学附属第一医院薛兴阳教授团队开展穿刺手术机器人辅助特殊部位高危肺结节经皮肺穿刺消融手术；

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真健康穿刺手术机器人辅助完成的这些临床实践数据充分验证了经皮穿刺手术机器人的临床可行性和价值。

真健康的产品体系从最初的穿刺导航定位系统，拓展至具有创新性的导航定位微波消融系统，形成了「精准定位 + 精准诊疗」的整体解决方案。这种从单点诊断到「诊疗一体」的闭环构建，为临床医生提供了更全面的治疗选择。在临床实践中，这一闭环方案能够更好地与临床需求适配，显著提升了手术的安全性和临床效率。

真健康的实践还验证了穿刺手术机器人可持续的商业化路径。其核心逻辑在于以产品功能延伸为纽带，系统性地解决更复杂的临床需求，为医生和患者提供精确、稳定的诊疗价值，从而创造持续增长动力。通过从穿刺定位到消融治疗的产品功能延伸，真健康致力于将那些因风险高而难以广泛开展的穿刺手术，朝着标准化、可普及的临床常规方案的方向优化迭代。

行业共识推动技术普及

2025 年 3 月发布的《穿刺手术机器人辅助经皮肺穿刺诊疗技术临床规范化应用专家共识》，为穿刺手术机器人的临床应用提供了权威指导。这份由广东省胸部疾病学会牵头，联合全国 35 家三甲医院多个临床学科领域权威专家编制的共识，标志着穿刺手术机器人从应用探索正式转变为临床标准工具。这一共识的发布，为临床医生提供了明确的操作规范和技术指导，推动了穿刺手术机器人在全国范围内的普及和应用。

临床技术创新的最终落脚点是多方获益。对医生而言，机器人降低了高难度穿刺的操作门槛，缩短了学习曲线；对患者而言，更微创化、更短疗程的治疗提升了安全性与有效性，缩短了康复周期；对医院而言，则提升了诊疗效率和运营效率。这种医生友好、患者获益、医院提质增效的各方共赢，正是穿刺类型的机器人在呼吸、肿瘤、胸外、介入等多科室得以快速普及的核心动力。

未来展望：技术融合与临床拓展

起步于「源头创新」，从「单点技术突破」到「提供整体解决方案」，真健康的发展历程，也揭示了中国手术机器人产业的核心趋势。其「穿刺-消融」一体化技术已展现出全球领先优势。随着科技的不断进步，穿刺手术机器人未来的发展将更加令人期待。通过与人工智能（AI）、5G 通信技术的深度融合，穿刺手术机器人有望实现远程手术、自动穿刺等功能，进一步提升手术的智能化水平。此外，穿刺手术机器人的应用范围也将不断拓展，从目前的肺部、肝脏等器官，逐步延伸至其他需要精准穿刺的临床领域。

对于临床医生而言，穿刺手术机器人的普及不仅意味着手术工具的升级，更代表着一种全新的诊疗理念的转变。从传统的「经验穿刺」到「智能精准」的转变，将为临床医生提供更强大的技术支持，为患者带来更优质的治疗体验。

真健康表示其核心发展逻辑：只有扎根临床需求的创新，才能走出一条扎根本土、面向全球高端医疗装备原研创新之路。而穿刺手术机器人的崛起，不仅重构了胸腹部经皮穿刺的诊疗模式，为中国手术机器人产业开辟了一条源于本土临床智慧、能快速实现价值验证的差异化发展新路径，也让中国手术机器人产业迎来了从单一赛道突破到多细分领域协同发展的崭新局面。

穿刺手术机器人作为一项具有划时代意义的医疗技术，正在逐步改变经皮穿刺手术的临床实践。其在提高手术安全性、提升手术效率以及构建临床闭环等方面的显著优势，使其成为未来医疗技术发展的重要方向。我们期待穿刺手术机器人在临床中的广泛应用，为患者带来更多的福音，为医疗事业的发展做出更大的贡献。

项目审核：徐培华

法务审核：刘淳燕

参考文献：

[1]  《美年健康 2024 年度健康体检大数据蓝皮书》

[2]  《肺结节诊治中国专家共识（2025 年版）》

[3]  《肺癌筛查与早诊早治方案 (2024 年版)》