结构化小车程序设计

小车往返控制程序设计方法较多,一般我们直接采用梯形图进行设计,但是梯形图设计对经验设计要求较高,具有丰富的经验时应对一些问题比较容易,但是对于缺乏梯形图程序设计经验的人来说掌握合理的方法是最重要的,之前给大家介绍的步进顺序控制,就是解决小车往返最简单的路径,但是S7-200和S7-200amsrt小型PLC不支持画GRAPH图表，所以需要将顺序控制功能图转换为梯形图进行编辑，因此也比较麻烦。本节内容我们给大家介绍采用结构化程序设计方法实现小车往返控制。

小车动作流程如下图所示:

按下启动按钮,小车从A点到达B点,→B点返回A点→A点到达C点→C点返回B点→B点到达D点→D点返回A点，所有流程是由三个正反转控制来实现， 只是正反转的启动和停止条件不一样，因此，我们选用结构化编程方法进行程序设计。

（1）编写正反转函数(FC块)

（2）main主程序多次调用子程序

（3）给调用的子程序分配动作顺序（步序）

通过该内容的练习，我们认识使用结构化编程方法所能够解决的问题及其使用思路，掌握加计数器的使用、比较指令的使用。

下面为操作视频: