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YASKAWA机器人TCP校准
在工具坐标系中,机器人平行于定义在工具前端的X、Y、Z轴进行动作。
工具校验是否成功,
关系到机器人动作、编程、位移
是否顺畅,严重的时候甚至
会影响作业工艺以及选项功能的使用。
安川机器人工具坐标介绍
安川robot工具选择:
在一台机器人上可以使用多个工具,需要设定以下参数:
S2C431:工具编号切换指定
1:可在多个工具文件间切换(64个)
0:不可切换(1个)
安川robot工具校准有两种方法:
1、 登录坐标值法
2、 5点法
01
登录坐标值法
通过输入数值来登录工具文件时,请将工具控制点的位置作为法兰盘坐标的各轴坐标值来进行输入。
当知道工具的数模尺寸信息、重量信息、重心信息,即可通过登录坐标值方法来进行TCP校准,这种方法适合标准工具。
在此强调一下,安川机器人非正常安装的机器人是不用进行“重心校验”,这也是我多次失败后才知道的。
下面给大家举个例子:
具体操作如下:
1. 选择主菜单中的【机器人】
2. 选择【工具】
3. 选择目标工具序号
选择目标工具编号
4. 选中要登录的坐标值
–进入数值输入状态。
5. 输入数值。
02
5点法
为了进行坐标值的工具校准,要以控制点为基准点取5个不同的姿
势(TC1~5)。
根据这5个数据,可自动算出工具尺寸。
各个姿势,请取任意方向的姿势。如果取固定方向的姿势,精度有可能会不准。
具体操作如下:
1. 选择主菜单中的【机器人】
2. 选择【工具】
3. 选择目标工具序号
4. 选择菜单中的【实用工具】
–显示下拉菜单。
5. 选择【校准】
–显示工具校准设定画面。
6. 选择【设定位置】
– 显示选择对话框
(1) 选择示教位置。
7. 通过[轴操作]键将机器人移动到目标位置。按 下[修改]、[回车]
–登录示教位置。
重复以上的操作,设定位置TC1~TC5 进行示 教。
画面中的 “”表示示教完成,“”表示未完成。
–确认已示教的位置时,显示TC1~TC5的目标设定位置,
8. 按下[前进],机器人就会移动到该位置。
–机器人的当前位置与画面上显示的位置数据 不同时,设定位置的“TC口”会闪烁。
9. 选择“结束”
–实行工具校准并登录工具文件。
校准完成后,显示工具坐标画面。
工具校验的意义:
只有进行正确的工具校验,才能够更好的完成机器人编程,以及更多扩展功能。
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