FANUC机器人本体电池异常损耗故障分析

机器人本体电池由4 节 1.5V 的锂电池组成，置于机器人底座内部， 正常更换周期为一年，该电池电源分别为两路电路进行供电， 一路为机器人六轴伺服马达编码器， 另一路为伺服焊枪附加轴编码器；电池的异常耗电， 可以初步判断为在这两路供电电路中， 有一路或者两路同时对地导通分流， 导致本体电池异常消耗 ,当故障导致焊枪零点丢失时， 需要重新校准焊枪零点；当机器人六轴零点丢失时， 需要重新校准机器人六轴机械零点， 并示教验证所有车型的运动轨迹程序， 对项目调试、 生产都有很大的影响。

1. 机器人本体电池异常消耗的表现在机器人正常使用的情况下， 机器人本体电池短时间内异常消耗殆尽， 导致伺服焊枪零点以及机器人六轴零点丢失， 机器人报警代码为 SR-VO-062/SRVO-065 。

2. 排除机器人本体电池异常消耗的方法根据发那科机器人内部电路的电气图纸， 采取比较法， 分别测试十组机器人编码回路对地测试数据， 组 1 为故障机器人， 编码电池消耗过快约两个月完全耗尽）；组 2 为正常机器人， 与故障机器人同一批次采购， 且与组 1 机器人工况相似， 作为测试结果参照对象。本实验中用作对比验证的外挂附加轴编码线功能正常， 实验结果记录如下表 2 所示：

表 2 机器人编码回路对地测试实验

3. 分析与经验总结通过比较测量的结果， 可知在机器人控制器侧断开接线， 机器人附加轴侧编码线正常接线时， 组 1 机器人电池盒正极出线对地有电阻， 表明组 1 机器人编码回路存在分流现象， 即可锁定故障点为焊枪编码器电路， 根据机器人内部电路组成情况， 判定问题点出现在焊枪编码器或者焊枪编码线缆部分；当遇到机器人本体电池异常消耗故障时， 首先还是进行线缆磨损、 电缆接头松动等常规检查与排除方法， 在思路不明确的情况下， 采用以上实验方法进行精确排除， 可有效解决此类问题。

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