工业机器人常用的这几大坐标系，你都知道吗？

为了定量描述物体的位置及位置变化，我们需要用到坐标系作为参考方法。我们在调试机器人的过程中经常用到的这几大坐标系，小伙伴们都有了解多少呢？

一、大地坐标系

大地坐标系是以大地地面为基准的坐标系，将机器人正常安装的情况下，机器人的大地坐标系与基坐标系一致，都依据机器人安装底座为原点。除此之外，我们在安装调试的过程中，有三种情况机器人的大地坐标系与基坐标系是不一致的：

1、当机器人侧面安装的时候，此时机器人的基坐标系垂直于大地坐标系。

2、当机器人倒装的时候，此时机器人基坐标系与大地坐标系z轴相反。

3、当机器带有外部行走轴的时候，此时机器人基坐标随机器人运动。

二、基坐标系

基坐标系是依据机器人安装底座标定的坐标系，基坐标系的确立便于记录机器人各轴运动位置的改变。在有些国产机器人系统中会有“一键回零”操作，此操作就是依据基座设定。

三、工具坐标系

工具坐标系根据机器人所携带的执行工具不同而改变，工具坐标系的设定就是我们常说的建立TCP，将工业机器人默认的法兰中心点设置为所持工件的执行点。比如普通焊枪的末端（一般定在焊丝顶端）；

四、工件坐标系

在调试工业机器人的过程中，可根据需求，依据工件的特征建立工件坐标系，保存用户数据后，即使加工的平台发生改变了，调整坐标系参数，原编程程序仍然可以使用。

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