不用羡慕波士顿动力机器人，低成本能跳跃的开源动态四足机器人了解下

mjbots quad A0像一个小型的动态四足动物，就像MIT mini-Cheetah一样，但是是完全开放源代码的，并获得了Apache 2.0许可。它能够像跳跃一样进行动态运动，并且成本相对较低。

下面的视频是四足机器人mjbots quad A0部分功能的演示和介绍。

Moteus控制器

四足机器人主要用到了开源Moteus无刷控制器的第四个版本（r3.1），该版本专门为有腿的机器人应用程序而设计。它的目的与Dizzy Servo或Mini-Cheeta控制器相似。 但旨在支持更高比特率的通信渠道，并最终以中等数量生产。

R3.1规格：

最高24V输入

50A峰值相电流

400W峰值功率

集成AS5047磁性编码器的FOC控制

3Mbit RS485连接，有两种可能的协议，一种协议对尺寸进行实时控制具有很高的效率，另一种协议可以对几乎所有内部状态进行内省

30kHz主控制频率/ 60kHz开关频率

当组合成单总线12伺服系统时，能够进行200Hz的整体系统更新

在Apache 2.0下获得许可的硬件和固件开源