TicPods2头部操控交互技术方案：ST LSM6DSO惯性测量单元

10 月 22 日，出门问问在北京发布全新智能无线耳机——TicPods 2 系列，以交互概念见长的出门问问，在微信公众号 / APP 虚拟助手、智能眼镜、智能手表、智能音箱、智能车载等载体上均有不同尝试。

而本次推出的智能耳机 TicPods 在 Tickle挠挠触控，Quick-Commands 快捷口令可实现无唤醒词直接操控外，新增 TicMotion头部操控，点头 Yes 摇 头No，在来电时轻轻点头、摇头，即可接听或挂断，发布会现场也就此功能进行了视频展示。

而该功能背后则是运用了意法半导体 LSM6DSO iNEMO 惯性测量单元（IMU），它是一款整合 Always On 的 3D 加速度计和 3D 陀螺仪的系统级封装。

LSM6DSO 包含三个微机电系统 (MEMS) 陀螺仪和三个 MEMS 加速计，可以检测方向变化和手势，无需主机处理器的监管或辅助，配合嵌入式可编程有限状态机可以减轻处理器的工作负荷，在最高性能模式下运行时，该 IMU 的功耗为 0.55 毫安 (mA)。

功能方面

除了陀螺仪和加速计传感器之外，LSM6DSO IMU 还包含一个信号调节和滤波器模块、一个最多可运行 16 个程序的有限状态机（FSM）（所有程序共享可配置的通用输出数据速率）以及一个机器学习内核。结合使用这些资源，可以在以下情况下生成事件检测中断：自由落体、唤醒、6DOF 方向、单击和双击检测、活动/非活动识别、静止/运动检测。

精度方面

加速度计满量程为 ±2~±16g，陀螺仪满量程为 ±125~±2000 dps，整体噪声性能处于同类产品最佳水平，加速度噪声强度为 70 mg /√Hz，角速率噪声强度（RND）为 3.8mdps /√Hz，可配置相位延迟适用于数码相机OIS / EIS 防抖功能，ZRL 典型值为 ±1dps，这些功能适合各种应用，特别是在精确运动检测和提高相机性能方面。

LSM6DSO 还支持意法半导体开发的使用浮点数学运算将计步误差率降低 60％ 的增强版计步器算法，并集成一个能够识别公共汽车、地铁等交通工具的移动动作，避免将其误算为行走步数的误报抑制模块。此外，该计步算法的可配置性很强，可根据身体参数调整传感器，以适应特定的用户群，从而进一步提高测量精度。

使用方面

在可下载的 Unico 评估开发软件与开发环境中，提供了 FSM 编程工具，并且还在 Unico 开发工具中随附了几个 FSM 样例程序。这些样例程序演示了几种基于 IMU 的中断场景，包括：基本计步器、自由落体的系统、简单的运动检测、被拿起的系统、摇摆的系统、停止运动（静止）的系统、手腕倾斜。