西门子1200PLC与KUKA机器人Profinet通讯

西门子1200PLC通过Profinet协议实现与KUKA机器人的通信。

1200PLC控制机器人启停等，接收机器人运行状态等数据。

网线连接至控制柜门上的KLI端口，另一端连接到交换机，PLC也连接到交换机（交换机无型号要求），交换机再连接到电脑。

一、安装GSD文件

1、安装KUKA机器人Profinet相关GSD文件，博途软件“项目视图”下，“选项”—“管理通用站描述文件（GSD）(D)”；

图 1 安装GSD文件1

2、点击“源路径”后的... ，选择保存GSD文件的本地目录；

图 2 安装GSD文件2

3、选中保存GSD文件的文件夹，点击“确定”；

图 3 安装GSD文件3

4、选择需要安装的GSD文件，点击“安装”，开始安装GSD文件；

图 4 安装GSD文件4

5、等待安装完成；

图 5 安装GSD文件5

6、安装完成，如果需要继续安装其它GSD文件，点击“安装其它文件”，否则点击“关闭”，结束安装；

图 6 安装GSD文件6

7、更新硬件目录，等待完成，完成GSD文件的安装；

7 安装GSD文件7

二、硬件组态

1、博途中新建项目，选择PLC型号1200PLC 1215C DC/DC/DC，根据实际设备设置IP地址，如：192.168.8.10；

2、打开“网络视图”，“硬件目录”“其它现场设备”“PROFINET IO” “KUKA Roboter GmbH” “KRC4-Profinet_3.2”拖动“KRC4-Profinet_3.2”到网络视图中；

图 8 PLC组态1

3、选择和机器人通讯的PLC，选择“PLC_1”，设置机器人名称和IP地址，如：KRC4，192.168.8.11；

图 9 PLC组态2

4、双击添加的KRC4，打开“设备视图”，在“设备数据”中删除“64 safe digital in-and output_1”，根据实际需要设置通讯数据长度，设置完成后下载到PLC中；

图 10 PLC组态3

图 11 PLC组态4

5、下载完成后PLC会报红灯，是因为下一级组件存在故障，即还没有设置机器人端，连接不到下一级组件，所以报错。也可以使用此方法判断是否连接成功。

三、 使用WorkVisual 对KUKA进行设置

1、打开WorkVisual软件，“文件”—>“查找项目”，选中搜索到的机器人，点击“打开”；

图 12 KUKA机器人配置1

图 13 KUKA机器人配置2

2、激活控制器、添加Profinet、DTM选择Profinet；

图 14 KUKA机器人配置3

图 14 KUKA机器人配置3

3、双击Profinet进行设置，名称“name”与PLC端设备名一致；

图 16 KUKA机器人配置5

4、根据实际传输数据的大小，进行信号映射；

图 17 KUKA机器人配置6

5、首先生成代码，再下载到控制器，根据提示操作，注意在控制器上做好确认工作；

8 KUKA机器人配置7

6、机器人侧信号即为映射时的IN(..)，PLC侧则是在博图里对KUKA设备设置时的IO地址；

图 19 KUKA机器人配置8