Ubuntu16.04＋ROS安装

1、安装

ROS Kinetic仅支持Wily（Ubuntu 15.10），Xenial（Ubuntu 16.04）和Jessie（Debian 8）的debian软件包。

2、设置你的sources.list

$sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3、设置你的秘钥

$sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

如果您遇到连接到密钥服务器的问题，可以尝试在上一个命令中替换hkp：//pgp.mit.edu：80或hkp：//keyserver.ubuntu.com：80。

4、安装

首先，确保您的Debian软件包索引是最新的：

$ sudo apt-get update

ROS中有许多不同的库和工具。我们提供了四种默认配置来帮助您开始。您也可以单独安装ROS软件包。

桌面完整安装:(推荐）：ROS，rqt，rviz，机器人通用库，2D / 3D模拟器，导航和2D / 3D感知

$sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

桌面安装：ROS，rqt，rviz和机器人通用库

$sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

ROS-Base：（光秃秃的）ROS包，构建和通信库。没有GUI工具。

$sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

独立包装：您也可以安装特定的ROS包装（用包装名称的破折号替换下划线）：

$sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

例如

$ sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

要找到可用的软件包，请使用：

$apt-cache search ros-kinetic

5、初始化rosdep

在使用ROS之前，您需要初始化rosdep。rosdep使您可以轻松地为要编译的源代码安装系统依赖项，并且需要在ROS中运行一些核心组件。

$sudo rosdep init

$rosdep update

6、环境设置

如果ROS环境变量在每次启动新shell时自动添加到bash会话中，

$echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

如果您安装了多个ROS分发版，〜/ .bashrc只能为您当前使用的版本提供setup.bash。

如果你只是想改变当前shell的环境，而不是上面你可以输入：

$source /opt/ros/kinetic/setup.bash

如果使用zsh而不是bash，则需要运行以下命令来设置shell：

$echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc

$source ~/.zshrc

7、建设软件包的依赖关系

到目前为止，您已经安装了运行核心ROS软件包所需的内容。要创建和管理您自己的ROS工作区，有各种工具和需求分开分发。例如，rosinstall是一个经常使用的命令行工具，使您可以使用一个命令轻松下载ROS软件包的许多源代码树。

要安装此工具和其他依赖关系来构建ROS包，请运行：

$sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8、完成