威科达VA型运动控制器

“

威科达科技自主研发的一款高性能运动控制器，是自动化行业的核心设备，是打破国外品牌长期垄断的杀器，有着工业大脑之称——VA型运动控制器

”

VA运动控制器

一运动控制功能和性能

1.1综合性性能介绍

VA运动控制器是一款高性能、智能全面、操作简便的一款可编程逻辑控制器。它支持脉冲控制、模拟量控制以及CANopen总线控制3种控制方式，采用的国际IEC61131-3 标准的5 种编程语言，遵循国际标准的PLCopen2.0。在模拟量控制方面，ARM+FPGA结合使得8轴底层运算周期快达500微秒，并且模拟量控制精度具备补偿功能，实时性更高。软件自带逻辑分析器，可监控各种内部运动控制变量并能打印成曲线，并且进行行业整合，定制。

1.2接口介绍

VA运动控制器接口包括：24V电源接口、RS485通信口、4路模拟量输入、5个轴接口（包括4个伺服轴+1个编码器轴）、CANopen通讯口（连接CANopen通讯网络）、以太网接口（与PC通信）、16DI输入、8DO输出，同时还支持模块拓展和SD卡拓展。

1.3产品型号

新版的VA运动控制器有3种型号，如下图，同时支持各种各样的扩展，包括DI/DO扩展、AD/DA扩展，热电偶、称重、物联等拓展，适合各种场景。

二编程语言和编程软件

2.1编辑语言

支持国际化IEC61131-3语言体系，5种编程语言：ST、FBD、SFC、LD、IL。

2.2指令介绍

指令包括：一般指令和运动指令

2.3编程软件

VA运动控制器编程软件为MULTIPROG，支持IEC 61131-3 编程语言——FBD、LD、IL、ST 和SFC。且包括IEC标准的全部特性。每个编辑程序都提供编辑向导，允许快速而方便地插入关键字、语句、运算操作符、函数和功能块。支持离线仿真，支持波形跟踪以及支持在线监控修改程序。

2.4软件支持

MULTIPROG Express 支持

2.5硬件支持

内存空间说明

三特色功能以及应用

3.1.1快速响应的模拟量控制

VA运动控制器使用模拟量控制伺服驱动器运行，位置闭环由运动控器完成，不存在其他控制模式会出现的跟随滞后问题，同时系统数据实时可靠，便于系统分析。模拟量控制伺服精度效果能做到与伺服自身内部控制效果等（6轴（包括一个虚轴）底层运算周期快达500us，超越同级别的5轴运动控制器）。

同时，模拟量控制模式下，位置闭环由控制器完成，同时，位置环具有补偿功能，通过如下PID调节，能有效地减小位置误差。在负载较大并且加减速比较快时，其中细调FeedForward_KP，可达到非常好的位置误差控制效果。

3.1.2支持NS_MC_ReadParameter读参数功能

配合逻辑分析器使用，可读取和监控各种内部运动控制变量，分析系统问题更简单。

3.1.3支持Jerk功能和BufferMode功能

Jerk即“加加速度”，是加速度对时间的变化率，调节Jerk的值可以使速度变化曲线更加平滑，降低机械冲击，Acc(Dec)=dv/dt，Jerk=dAcc(Dec)/dt。

指令切换采用BufferMod功能0、1模式。后一个运动控制功能模块打断前一个运动控制功能模块时，运动曲线更加平滑，运动更加柔和。

3.1.4定制专用模块

威科达专注于为客户提供整体解决方案，以产品细分市场、深耕行业来满足客户需求，为此，我们针对行业为客户定制了专用模块，例如：印后设备摆杆专用模块、类前缘送纸专用模块、飞剪模块（多种模式选择）、大惯量专用绝对点位模块等等。专用模块的使用让运动控制器的应用更加简便、高效。

3.2应用行业

VA运动控制器因其高性能、智能全面、操作简便的特点，而被广泛应用于各种工业自动化设备以及领域当中，其中，应用最普遍并且表现优异的行业设备包括：

印后设备：包括圆印/切，间歇圆印/切，平压平烫金（2种），平压平模切（2种），标签裁单张，高速丝网印，数码相片双刀裁切，激光模切，多层标签，标签检测）

淋膜机对点、覆膜机双搭位、弹簧机、弯曲中心、裁墙纸机、改造裁纸机、轮切裁瓦楞纸、轮切双驱裁断、测孔钻、钉箱机、切袋机等等

瓦楞纸前缘送纸

高速裱纸

覆膜机热熔刀

弯箍机