查表法计算三种颜色工件的码放坐标，简单易懂

现有一台工业机器人码垛工作站，需要完成三种颜色工件的码垛功能。使用的硬件包括工业机器人、PLC、智能相机、5*5的码放平台和红黄蓝三色工件。工作站采用智能相机识别工件的颜色，结果发送给PLC。PLC根据颜色信息完成码放位置的算法，发送控制命令和放置坐标给机器人，工业机器人执行码垛的任务。

一、码放坐标分析

按照图中所示的工件码放位置，以P0(X0,Y0)点为基准点，计算P1至P5五个方格中心点相对P0点的坐标值，五个坐标点进行组合就得出25个方格中心点的坐标值。例如：P1点的X1和P4点Y4组合，得出P14点的坐标。

二、创建变量

1、在PLC中创建自定义数据块，添加数组变量P，赋值P1至P5坐标的起始值。这个表格就是查表法中的表，工件码放坐标值都预设在表格里。

2、添加工件高度H，根据红黄蓝三色工件实际高度赋值起始值。

3、根据放置位置，列举出各颜色工件码放的行列号。以行列号组合的数值赋值起始值，个位数表示列，十位数表示行。例如：红色行列号[1]的值是51，表示5行1列，即P51的位置。

4、三种颜色码放完成数量的计数，赋值初始值为1。每码放完成一个工件，对应的计数变量就加1。

三、查表法算法

根据码放完成的数量，计算出工件放置的行列号，进而计算出码放位置P点的坐标，就可以得出工件码放坐标值。

以红色工件码放坐标计算为例，讲解使用查表法计算码放位置的方法：

定义R表示行，L表示列，X和Y表示工件放置坐标，H表示工件放置高度，T表示当前码放位置的层数。

T=完成数量.红色 / 每层工件数量

R=红色行列号[ T ] / 10

L=红色行列号[ T ] MOD 10

H=T * 工件高度

工件码放位置X=P[R].X

工件码放位置Y=P[L].Y

工件码放位置Z=H

注：/ 表示除法取商，MOD表示取余数，* 表示乘法

例如：红色工件码放完成数量等于1，红色工件每层放置2个，工件高度为20，计算得出：

T=1

R=红色行列号[1] / 10，即：R=5

L=红色行列号[1] MOD 10 ，即：L=1

H=1 * 20，即：H=20

工件码放位置X=P[5].X，即：工件码放位置X=234

工件码放位置Y=P[1].Y，即：工件码放位置Y=26

工件码放位置Z=H，即：工件码放位置Z=20

PLC示例程序：

四、数据传输与执行

PLC把计算得出的工件码放位置发送工业机器人，工业机器人以P0为基准点，进行XYZ方向偏移，完成工件码放功能。

定义PutX表示码放坐标X，PutY表示码放坐标Y，PutZ表示码放的高度。

以ABB机器人使用计算出的码放位置为例，说明机器人怎么进行坐标的偏移。

机器人示例程序：

个人觉得查表法相对比较简单，后期进行坐标数值的修改的也比较方便。