【干货】程序写到一半，发现坐标系使用错误怎么办？

FANUC机器人轨迹试教编程过程中，很多刚入门的小伙伴们很容易犯下这种错误，今天给大家介绍一下如何快速将坐标系更正回来。

如上图，当我们发现部分轨迹点的坐标系与申明坐标系值不一样，当轨迹点较少时，我们还可以一个一个的慢慢纠正。当面对数十行的时候，这样做显然效率太低。

1、打开示教器菜单选项进入工具坐标偏移界面。

2、选择所需要偏移的程序，选择整体偏移，并在第五项中命名偏移后的轨迹名TEST1

3、设置偏移动作组，如果是普通的搬运机器人只有一个组选择1（小提示若是伺服焊钳则有两个组，那就需要完成2次偏移过程。）

4、选择，TOOL3偏移到TOOL，ROBOT Fixed（简单的说明下TCP Fixed机器人轨迹会随着工具坐标系的不同而变化，Robot Fixed机器人只改变声明的坐标系轨迹不变）这里我们选择Robot Fixed

5、设置完毕后按执行键，机器人自动生成偏移后的轨迹TEST1,切换双屏，我们发现JP[4]机器人轨迹位置没有变化，完成修改。

小伙伴还记得第3步中的提示么？当机器人有两个动作组的时候这样的轨迹是无法执行的。如下图所示动作组1已经偏移过来了，组2还没有偏移过来。如下图

按照上面的思路大家可以思考一下当用户坐标系和工具坐标系都使用错误，并且程序带有组2的时候该怎么做？

当然机器人坐标系的偏移功能不仅限于这里，等着小伙伴们创新式的去使用......