从特斯拉 mode 3径直撞上静止车辆说起

昨天tesla mode 3在高速上径直撞上倒在路上的大卡车的视频成为了不少新闻的热点。那么到底怎么回事呢？

根据警方表诉，特斯拉的驾驶电动车的黄先生自称已经打开车辆辅助系统和固定速度每小时110公里，“他以为汽车本身会检测到障碍物并自动刹车，但他对汽车没有减速感到惊讶。”

同样通过上图可以看到在经过路边这个人的时候，车辆制动了（是驾驶员制动还是紧急制动触发目前没有定论），但是可以肯定的是这个时候为时已晚，车子撞上了。

同样可以肯定的是这不是第一次，2018年一辆Tesla Mode S同样径直撞上了停在路边的消防车。

那应该怪特斯拉咯？

其实特斯拉用户手册里面已经写好了“自适应巡航以及紧急制动不能识别所有物体可能不会进行减速或者制动，特别是驾驶速度高于80km/h的时候”

那为什么会这样呢？

其实大部分自动紧急制动或者自适应续航系统都可能不能识别静止物体。

根本原因是自动驾驶或者辅助系统的开发人员遵循保守的“先不伤害”的理念。他们首先想使系统工作，但是，更重要的是，他们想避免采取会导致崩溃的动作，所以他们会在很多情况下过滤掉静止的物体，例如路边的树，高速的路牌，路面的线等。

当汽车低速行驶时，猛踩刹车并不是很大的风险。以32km/h的速度行驶的汽车可以等到物体完全靠近之后再猛踩刹车，从而避免不必要的停车。短的制动距离还意味着，以32km/h的速度猛烈刹车的汽车不太可能追尾。

但是，对于以80km/h的速度行驶的汽车，计算结果会有所不同。在这种情况下，要防止碰撞，需要在汽车仍远离潜在障碍物时猛踩刹车。这会使汽车更容易误解情况，例如，将仅在道路附近的物体错误地解释为在道路上。高速突然刹车会使驾驶员震惊，从而导致驾驶行为不稳定。而且还可能造成后面的汽车无法及时停车并导致追尾事故的危险。

与自适应巡航控制一样，自动紧急制动通常与车道保持模块分开实施。大多数AEB系统缺乏完全自动驾驶系统所具备的那种复杂的态势感知能力。这意味着它可能无法分辨出前方100米处的物体是在当前行驶车道还是在下一个车道—以及是临时停车的汽车，行人还是一袋垃圾。

因此，许多紧急制动系统根本不会在车辆高速行驶时尝试为障碍物制动。

最后结论：

这件事情也不能怪特斯拉，但也提醒鼓吹特斯拉自动驾驶厉害的，是不是考虑下特斯拉的自动驾驶HMI厉害，Autopilot的概念厉害？（当然如果你真的信特斯拉自动驾驶很厉害，那么你可以怪他哈）。

最后也体现了自动驾驶需要一个非常重要的能力是，自动驾驶系统的经验-自动驾驶需要有足够的现实场景数据经验支持，以及高超的传感信号和分析能力从而识别复杂场景实现完美自动驾驶，如果这样的话对于本文中静止物体的识别精度就会大大的提高而不是当前对很多静止物体采取忽略处理，纯自动驾驶可能还有一段路要走，但基于物联网的有限自动驾驶其实就在当下。

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