极客手工：自制51四驱无线遥控小车

遥控小车大家应该都玩过，网上也有各种DIY小车的制作详解。我做的这个遥控小车和其他的作品大同小异，但作为单片机设计，这次我把单片机按键发送程序、无线模块使用、电机驱动作为本教程的核心内容。

小车参数：

控制键5个：前进、后退、左转、右转、停止；

有效距离200米。

硬件组装

准备工作：

材料：直流电机4个，L293D电机驱动模块、蓄电池一块，车身底盘一个。

说明：车身底盘大家根据自己的购买力自行购买，蓄电池也是。至于L293D模块，淘宝上卖的比较贵，不过我用的就是成品模块，效果非常好，钱不多的同学可以自己买芯片，自制模块。原理很简单，官方资料也很详细。或者改为继电器控制都可以，具体看自己的实际购买力。用模块的好处是，模块可以输出5V电源给系统供电，详情请参考淘宝。

如果你买的是现成的底盘，把电机固定上去就OK了。至于想自己做底盘的，我想说，一定要结实，这次的小车马力很足，因为有电机驱动，速度比较快（不带减速齿轮的底盘一定要小心，速度非常快），后劲也足，不小心撞墙很正常，所以底盘必须够结实！

组装好后，就是电机和驱动模块的接线了，下面我就详细的说一下L293D模块的使用。

L293D是专门的电机驱动芯片，工作电压5V，驱动电压输入可达36V，输出电流正负600ma，4个控制端，4个输出端。

原理图：

其中A为输出控制端，Y为输出控制端，1A即控制1Y，以此类推。1，2EN 3，4EN需要短接，芯片最大工作电压不得超过7V。

封装图：

Vcc1接工作电压，5V。Vcc２接电机的驱动电源，一般来说，这个电压要比5V高，我用的是12V蓄电池，把12v的正极接到VCC2。要记住的是，芯片、单片机、蓄电池电源是需要共地的，不要因为电机是12V，单片机控制部分是5V就把电源完全独立开来，正极完全独立，但是GND（负极）都必须接在一起。

驱动芯片与电机的接法：

左边前后轮：

1Y接电机红线，2Y接电机黑线，左边前轮电机

3Y接电机红线，4Y接电机黑线，左边后轮电机

前进指令：1A=1（输出12V），2A=0（输出0V），3A=1（输出12V），4A=0（输出0V）

后退指令：1A=0（输出12V），2A=1（输出0V），3A=0（输出12V），4A=1（输出0V）

右边的和左边的接法完全一样。

注意：前进和后退并不是绝对的，因为是直流电机，不刻意的强调正负极，主要看你电机是如何接线的，结果完全可以与教程相反。不过一定要保证电机接线的统一性，不能随意，不能前轮接顺时针线序，后轮却是逆时针线序。如果买的电机连接线不带颜色，一定要自己测好哪种接法是顺时针的，哪种是逆时针，否则前轮前进后轮后退，对电机伤害特别大。或者左右边的2对电机转动方向不统一，导致编程麻烦。

芯片默认输出0V ，所以在没有程序的时候，大家不需要担心电机会转动。一个芯片只能控制2个电机，右边的再接个芯片就OK了，网上卖的模块都有2个驱动芯片，刚刚好够4个电机。买模块的好处就是拿来可以直接接线，而且模块上有标号，不必担心接错。建议初学者还是买模块，虽然贵，但是速度有保证！

驱动模块图：

小车转动方式：前进后退就是4个电机同时的正转、反转；左转弯和右转弯有2种方式：A一边转动一边不转，B一边正向转动一边反向转动。这两种各有各的好处，大家可以根据自己的实际情况来确定转弯的方式，不同车的底盘效果肯定是不一样的，转弯的方式是程序控制的，本程序是B种方式。

我的小车图：

这种电机是减速的，所以不会很快。如果是直接电机带动的轮子，再用12V电源的话，速度就会非常快，模块的输出直接连接电机电源线，输出根据标号或根据程序接入到单片机上。

单片机的接线：

这是我的最小系统板，全部引出IO，带板载USB下载功能，PO口输出接8路流水灯（有选通开关），这样设计开发板是为了PO口做输出时专门看输出状态。

我用的是电机驱动模块，L293D的输入是有标号的，1—8直接按照顺序接到P1.0—P1.7就可以了。

驱动芯片和电机连接好后，把线固定好，留出要与单片机连接的8根控制线。同时也要注意给无线模块留一个小空间。

无线模块解说：

我一直使用的是433无线串口模块，具体型号和价格我会附在清单表里，现在我说下它的性能、这种无线模块最大的好处就是有较强的抗干扰性，2个模块直接可以设置ID，只有在一个ID号下的模块才可以通信，而且可以实现一对多通信；这种模块是无需编程的，直接把数据发送到串口即可，模块会自动调制解调，就目前使用的情况而言，还没发现它有调制解调错误的时候，可以说，在数据传输上，这个模块误码率极低。不过需要注意的是，模块2次接收（发送）之间的间隔要大于200ms，这是非常重要的一个参数，如果想做高速数据传输的朋友请慎重选用！

模块的接线非常简单，电源2根线，数据线２根：TX（接单片机RX）、RX（接单片机TX），关于无线模块的设置方案，请参考淘宝睿迪无线XL02-232AP1型号的资料手册。模块在通电的一瞬间红灯绿灯同时会闪一下，然后熄灭，此时进入待机状态，模块发送数据时，红灯亮；接收数据时，绿灯亮。

组装完毕：

我用的是12v蓄电池，接到驱动模块后，模块的5V输出又可以直接给无线模块和最小系统部分供电。虽然看起来比较笨重，但是12V的电源，与一般的小车在速度和耐力上，都有了本质的提高。

遥控部分：

回复“原理仿真”和“原件清单”获取相应资料。

源代码：

;接收程序

ORG 0 ;程序起始地址

SJMP STAR ;跳转到主程序

ORG 30H ;串口中断地址

sjmp loop ;跳转到中断服务程序

STAR:

MOV SP,#5FH ;设置堆栈

MOV SCON,#50H ;串行数据格式（详情请参考51手册）

MOV TMOD,#20H ;定时器工作方式（请参考51手册）

MOV PCON,#0 ;波特率不倍速（请参考51手册）

MOV TH1,#0fdH ;设置波特率在9600

MOV TL1,#0fdH ;设置波特率在9600

SETB EA ;开起中断

clr ET1 ;关闭定时1中断

SETB ES ;开起串口中断

SETB TR1 ;启动定时器1

mov a,#0 ;

mov p1,a ;设置初始值，即开机p1输出00h小车不动作

main:

mov p1,a ;把a值给p1端口

sjmp main ;无限循环main程序

LOOP:

jnb ri,$ ;判断接收位是否接收完

clr ri ;接收完后清空接收位

mov a,sbuf ;发送的数据给a

reti ;返回后，a的值就会给p1

END

;发送程序

ORG 0 ;程序起始地址

SJMP START ;跳转到主程序

ORG 30H ;串口中断地址

START:

MOV SP,#5FH ;设置堆栈

MOV TMOD,#20H ;定时器工作方式（请参考51手册）

MOV PCON,#0 ;波特率不倍速（请参考51手册）

MOV SCON,#50H ;串行数据格式（详情请参考51手册）

MOV TH1,#0fdH ;设置波特率在9600

MOV TL1,#0fdH

setb EA ;开起中断

clr ET1 ;关闭定时1中断

setb ES ;开起串口中断

SETB TR1 ;启动定时器1

main:

lcall kcs ;调用按键扫描程序

jnz key ;有键按下则跳转到key程序段

sjmp main ;无限循环main程序

kcs:

mov p1,#0ffh ;p1给初值

mov a,p1 ;p1的数值给a

cpl a ;取反a

anl a,#0ffh ;与运算

ret

key:

lcall delay ;软件延时程序，按键去抖

jb acc.0,send1

jb acc.1,send2

jb acc.2,send3

jb acc.3,send4

jb acc.4,send5

ret

DELAY:

MOV R5,#20

D1:MOV R6,#10

D2:MOV R7,#100

DJNZ R7,$

DJNZ R6,D2

DJNZ R5,D1

ret

send1:

mov r1,#10101010b ;前进指令

sjmp send

send2:

mov r1,#01010101b ;后退指令

sjmp send

send3:

mov r1,#01011010b ;左转指令

sjmp send

send4:

mov r1,#10100101b ;右转指令

sjmp send

send5:

mov r1,#00h ;停止指令

sjmp send

send:

MOV SBUF,r1 ;指令给sbuf

JNB TI,$ ;判断是否发送完

reti ;中断返回

END