自动驾驶离我们还有多远？

今天抽空给大家聊一聊这个无人驾驶的组成部分，无人驾驶技术和其他的是一样的，都是分为硬件和软件部分，先说硬件吧！

说到硬件就要提一下英伟达的Drive PX2开发板，这个板子是专门针对无人驾驶的，这个解决方案是核心，除此之外我们要把剩下的硬件分成两个部分，外加一个软件部分，总共由此三个部分组成。

感知部分：也就是传感器部分，比如摄像头，主要用来检测周围的环境，红绿灯啊！路边上的标志啊，识别路上的标牌。激光雷达分为中长短三种波形，检测车辆四面八方的动向，周围的障碍物，GPS主要是接收卫星上的信号，用以规划导航，行驶路线，定位车辆，惯性传感器主要是因为我们地球有24颗导航卫星，每12个小时若琪就转一圈，分下来，每时每刻大概4颗星正对当前的状况，我们都知道卫星接收信号然后发射信号，多多少少都会延时，而我们的导航系统是要实时变更信息的，这个就要通过惯性传感器把它计算在内，陀螺仪主要用来感知路况，就是看，路是平的还是坑坑洼洼的，有没有减速带！

决策部分（软件部分）：主要是车子上面的东西，就是我们所说的车子上的中控部分，也叫中控系统，这个部分有几个决策指令，第一指令是跟车的情况，主要是依据前面的车子的速度。动向来做出相应的响应指令。第二个指定是超车，如果判断有超车条件的情况下，而且在路的限速范围之内，允许超越前方车辆。第三个指令是变道。也需要感知系统给他提供一些响应的先决条件，比如说前方是否有障碍物，是否有车辆？要变的道路上是否有变更车道的条件，如果有，可以发出变道指令。第四个就是刹车功能。当前方车辆减速的时候，或者有红灯的时候，都需要执行刹车指令。第五个是转向指令。这是按GPS规划出来的导航路线，并按照道路的实时状况，决定是否对变道指令执行。

控制部分。有油门儿，也就是我们所说的加速踏板，这基本上是车子上的，只不过我们给装了一个装置，可以自动的压缩踏板，另一个是方向盘转角度，这个我们也是在方向盘那里加装一个马达，就不要方向盘了，那正常来说那个喇叭也是在方向盘上，哎呦，我们这里加装一个相当于声光报警的不是，蜂鸣器。再下来就是刹车力度，刹车是和油门差不多的一个控制装置，这个要装一个力的感应器，这个感应器根据油门儿的部分，以及前后车的距离等等这些系统来运算，看到底应该施加多大的力？保证刹车的距离。再一个就是前进，后退，这个指的是倒车，这个应该在很多车子上都有应用，现在有很多车子都是可以自动倒库的。