移动助力机械手的特点及主要参数

助力机械手又称机械手、平衡起重机、平衡助力器、手动转运机，是一种新型的物料搬运和安装动力设备。它巧妙地运用力的平衡原理，使操作者能相应地推拉重物，从而在空间中实现平衡、运动和定位。重物升降时形成浮动状态，气路保证零操作力（实际上，由于加工工艺和设计成本的控制，操作力小于3kg）。操作力受工件重量的影响。不需要熟练的点动操作，操作者可以用手推拉重物，然后将重物正确地放在空间的任何位置。

助力机械手可以完成移动、装配、切割、喷涂等多种任务。它被广泛使用。随着各行各业自动化程度的提高，现代加工车间往往配备辅助机械手，以提高消耗效率，完成工人的高难度或高风险任务。

由于环境的复杂性、过程分布的不确定性和随机性，辅助机械手的选择既要遵循工业机械手的基本原理，又要考虑其工作特性。

一般助力机械手的主要技术参数有以下几项：

1)操作力（也称为手臂力或负载）是指抓住和握住工件的重量。辅助机械手的操作力与机械手运行时的速度有关，并应标明在限定速度下的操作力。

2)反应速度是机械手在全行程中的最大操作速度。

3)行程，即操纵器移动的范围。

4)定位精度是机械手位置设定和重复定位的精度。

5)利用行程开关、机械块和各种传感器实现定位。

6)自由度数是指整个机器、手臂和手腕共享的运动自由度数。

7)传输方式，即使用何种电源或传输系统。

8)机械手的重量和大小就是最终的重量。

9)安全性是指机械手受热过载时的安全性和可靠性。

10)程控方式及容量。

11)其他，如寿命、供电、成本等。