波士顿动力仓库机器人Handle，都有哪些工业控制方式？

为了争取更多的市场份额，波士顿动力为Spot Mini及其他特种机器人寻找更广泛的商业用途，推出具有更高自动化水平和远程检测能力的企业版机器人。

同时继续利用高精尖的技术研发和创新制造能力打造差异化产品，计划将基于计算机视觉的足+轮式仓储机器人Handle和集成高分辨率感应、定位及深度学习视觉处理技术的搬运手臂机器人Pick投入制造、物流自动化市场。

那么Handle和Pick作为工业机器人，他们设计的控制方式有哪几种呢？

01 点位控制方式

简单来说，只对工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿进行控制，常被应用在上下料、搬运、点焊和在电路板上安插元件等只要求目标点处保持末端执行器位姿准确的作业中。

02 连续轨迹控制方式

这种控制方式是对工业机器人末端执行器在作业空间中的位姿进行连续的控制，要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，通常弧焊、喷漆、去毛边和检测作业机器人都采用这种控制方式。

03 力控制方式

在进行装配、抓放物体等工作时，除了要求准确定位之外，还要求所使用的力或力矩必须合适，这时必须要使用伺服方式。

04 智能控制方式

机器人的智能控制是通过传感器获得周围环境的知识，并根据自身内部的知识库作出相应的决策，不过也是最难控制得好的，除了算法外，也严重依赖于元件的精度。

从公开的工作场景视频来看，Handle与OTTO移动机器人的合作十分融洽。Handle只需呆在搬货点，等待OTTO移动机器人上前，然后用吸盘将货物搬至OTTO机器人上。并且，在完成货物搬运后，Handle会后退两步给OTTO让路，完成一次完整工作的周期。

果以更宽的视野看待商业化的过程，单一的出售、初步的应用并不能囊括全面的商业化应用，需要与应用后的实践检验、再次应用形成闭环，才真正算得上一个完整的过程。

但是波士顿动力若无法解决造价高昂的问题，或是取得划时代的技术突破形成绝对优势，恐怕也很难在工业机器人市场分一杯羹。