canopen是一种CAN总线的高层协议,什么是高层协议呢?举个比较生动的例子来说明一下吧!
比如说,一条马路,它的上面既可以走人也可以走车,这就是它的基本协议,基本规则。但这种基本规则往往不具有实用性,因为马路上能走车也能走人,到底是车子路中间走还是人在路中间走?来来往往靠哪边走?这些东西不规定好,那马路上就乱了套了。所谓的高层协议,就是规定这条路上人靠边走,车子在中间走。同时,走的时候,靠右边。
清楚了高层协议是什么以后,我们接着聊CANopen。从名字上,我们就能够感受到这是一种CAN总线的高层协议。不过,你要清楚,CANopen是CAN总线的一种高层协议,不代表CAN总线只有CANopen这一种高层协议,像是什么ISO 15765、J 1939、device net,它们同样属于CAN总线的高层协议,并适用于不同的领域当中。
在各种CAN总线的高层协议里,CANopen是支持一主多从的控制形式的,这和RS485这样的总线通讯有着异曲同工之妙。那什么项目会需要一主多从的控制方式呢?答案就是自动化生产,一条产线上有一个控制器主站,若干个实际干活的工作节点。在CANopen通讯里,控制器主站依次访问各个从站节点,让整个总线上的节点们成为一个有机的整体,从而实现有序的工作。
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