两步变身老鸟，手把手教你提升ABB机器人编程技巧！（一）

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YuMi新年快乐之协同编程

第一：拖入YuMi，导入抓手并安装到机器人，并创建系统

第二：创建一个矩形体，举例400*200*10，并右击修改-图形显示，基本文理导入图片

第三：调整矩形体位置并安装到机器人左手上，出现是否修改位置，选择“否”

第四：激活右手机器人，并创建坐标系，坐标系由左手驱动

第五：记录当前右手机器人在左手坐标系下的点，并创建语句moveL

第六：激活左手，记录多个运动语句并创建

第七：把路径同步到机器人rapid

第八：此处需要使用机器人同步。YuMi在创建系统时自动加入了604-1同步协调选项

第九：左手机器人代码如下

第十：右手机器人代码如下

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4台机器人协同运动

第一：导入4台1410机器人并调整布局

第二：导入三个工具并安装到3台机器人上

第三：制作产品工件，并安装到机器人1上

第四：从布局创建系统，其中第一台机器人持有工件

第五：激活T_ROB2，即在第二台机器人下，在1号机器人持有的工件下做工件坐标系，其中，坐标系由ROB_1驱动

第六：2号机器人在这个坐标系完成轨迹。

第七：同理完成3号和4号机器人轨迹

第八：点击multimove按钮

第九：设定完起始位置后，点击Play，系统自动计算4台机器人轨迹

第十：计算成功后，会得到MMPath1，同步到RAPID

第十一：测试运行

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