苹果双臂采摘机器人来了

11月15日由西北农林科技大学机械与电子工程学院杨福增教授团队研发的苹果双臂采摘机器人完成了果园实地试验，从白水苹果试验示范站回到了学校。这是全国高校第一台苹果双臂采摘机器人。

苹果采摘机器人研究是国内外农业机器人领域的研究热点和难点之一，涉及机械、电子、控制、人工智能等多个学科，技术门槛高、研发难度大。据介绍，2018年在农业农村部苹果全程机械化科研基地建设项目和陕西省苹果科技重大专项的支持下，杨福增教授从丘陵山地农机研究团队中分出一个课题组，开始研究苹果采摘机器人，到2021年3月就研发出第一台单臂采摘机器人，当年9月，这台机器人首次走进白水苹果试验示范站。

今年亮相的这台机器人是在原来基础上进一步完善，又增加了一只采摘手臂。它主要由底盘、处理器、控制器、深度相机和采摘手臂等组成，并与前后两台装载运输机器人一起组成一个苹果采摘转运多机器人系统。

研究生们正在白水苹果试验示范站调试苹果双臂采摘机器人系统。

“从一张白纸上画蓝图，到实实在在的苹果采摘机器人实物样机下地工作，全国高校中仅有我校等少数几个高校把梦想变成现实。”研发团队相关工作人员介绍，从公开文献资料看，相较于美国华盛顿州立大学的苹果采摘机器人，目前西农苹果采摘机器人在多方面实现了赶超：首先识别时间快，华盛顿州立大学是1.5秒，西农为0.015秒；其次是采摘方式灵巧，华盛顿州立大学是拉拽分离，西农为仿生旋转拉拽，能耗小；还有就是采摘手臂多，西农成功创制了一种双臂苹果采摘机器人，双臂协同大大提高了整机采摘效率。

“明年我们计划开发出四臂机器人。”杨福增教授表示，团队今后将围绕机器人采摘的“快速、无损”持续攻关，并增加夜间采摘试验，同时以关键技术、算法等科技优势与相关企业进行产学研用一体化合作，尽快让先进实用的采摘转运多机器人系统应用于苹果产业高效发展中。