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在自动驾驶车辆的路径跟踪技术中，Pure Pursuit算法以其对低速至中速行驶环境的适应性而著称。该算法采用后轴跟踪策略，通过精心选择一个预瞄点，从而精确计算...
Pure Pursuit是一种几何跟踪控制算法，也被称为纯跟踪控制算法。他的思想就是基于当前车辆的后轮中心的位置，在参考路径上寻找一个预瞄点，假设车辆可按照一定...
随着智能交通系统和自动驾驶技术的发展，车辆的横向控制成为了研究的热点。横向控制指的是对车辆在行驶过程中的水平运动进行控制，包括车辆的转向、车道保持、避障等。这些...
在现代控制理论的领域中，线性二次型调节器（Linear Quadratic Regulator，简称LQR）被广泛认可为一种高效的优化控制方法。LQR的核心优势...
C++的<algorithm>提供了一系列通用的算法，这些算法可以与各种容器（如vector、list、array等）以及其他可迭代的数据结构一起使用。这些算法...
后轮反馈控制（Rear wheel feedback）算法是利用后轮中心的跟踪偏差来进行转向控制量计算的方法，属于Frenet坐标系的一个应用。通过选择合适的李...
车辆动力学模型是描述汽车运动规律的微分方程，一般用于分析汽车的平顺性和操纵稳定性。二自由度的车辆动力学模型基于单车模型假设，只考虑轮胎侧偏特性，其应用前提是
Stanley横向控制就是我们常说的前轮反馈控制(Front wheel feedback)，是一种基于横向跟踪误差的非线性反馈控制算法，其核心思想是根据车辆位...
PID是一种常见的控制算法，全称为Proportional-Integral-Derivative，即比例-积分-微分控制器。PID控制器是一种线性控制器，它将...
matplotlib-cpp是Matplotlib（MPL）为C++提供的一个用于python的matplotlib绘图库的C++包装器。它的构建类似于Matl...
自行车模型（Bicycle Model）是车辆数字化模型中最常见的一种运动学模型。其除了可以反映车辆的一些基础特性外，更重要的是简单易用。通常情况下我们会把车辆...
在多线程的应用开发中，我们经常会面临多个线程访问同一个资源的情况，我们使用mutex（互斥量）进行该共享资源的保护，通过mutex实现共享资源的独占性，即同一时...
在C++多线程中会经常用到mutex，在使用的时候lock后，有时候会忘记使用unlock进行解锁造成死锁，或者在lock和unlock之间代码异常跳出，导致程...
C++ mutex 类是一个简单的同步结构，用于保护共享数据免受从多个线程同时访问，避免数据竞争，并提供线程间的同步支持。其在头文件<mutex>中定义。
类jthread表示单个执行线程。它拥有通常同 std::thread 的行为，除了jthread在析构时自动再结合，而且能在具体情况下取消/停止。
多线程是一种功能，它允许并发执行程序的两个或多个部分，以最大限度地利用 CPU。这种程序的每个部分都称为线程。因此，线程是进程中的轻量级进程。多线程支持是在 C...
在编写可选择接受或返回对象的函数的时候，通常的做法是选择一个单独的布尔值来确保函数入参或者返回对象的可用性：
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