暂无搜索历史
自学电机控制的难度还是不小的,一是否是相关专业,二适合初学者的资料。
经常有这种情况,我们已知矢量相对坐标系{B}的描述,并且想求出它相对于另一个坐标系{A}的描述。结合上次的理论和平时对机械臂使用的经验,使用3点法...
向量叉积(Cross product)又译为交叉积(交叉积的名称来自于其运算规则,因为两个向量作叉积运算时,是把向量的元素交叉相乘;当然其计算符...
机器人的首要功能之一是能够计算它所持的夹具(或未夹持夹具)相对于规范坐标系的位姿,也就是说需要计算工具坐标系{T}相对于工作台坐标系{S}的变换矩阵。只要通过...
,需要求该矩阵的逆。一个直接求逆的方式是将4×4齐次变换求逆。但是,这样做就不能充分利用变换的性质。容易看出比较简单的方法是利用变换的性质求逆。
PMSM 永磁同步电动机或永磁同步伺服电机(Permanent-Magnet
有了这部分代码,可以进一步说明与验证该接口。cur_pose是机械臂基于基坐标系的位置和姿态,毫米和弧度为单位,即p_from参数。对于target_pose参...
图3-27为一种典型的工况,机器人抓持某种工具,并把工具末端移动到操作者指定的位置。图3-27所示的5个坐标系就是需要命名的坐标系。这五个坐标系的命名以及随后在...
想这样一个问题:机械臂在当前位姿下,给定一个位姿变换,求解变换后的位姿。即UR机械臂中pose_trans(p_from, p_from_to)接口。
EtherCAT 是由德国 BECKOFF 自动化公司于2003年提出的实时工业以太网技术。它具有高速和高数据有效率的特点,支持多种设备连接拓扑结构。其从站节...
之前提到机械臂姿态可以用3×3旋转矩阵来表示姿态。旋转矩阵是一种特殊的各列相互正交的单位阵。进一步我们知道旋转矩阵的行列式恒为±1。旋转矩阵也可被称为标准正交矩...
将计算机网络中的以太网技术应用于工业 自动化领域构成的工业控制以太网,简称工业以太网或以太网现场总线,是当前工业控制现场总线技术的一个重要发展方向。与使用传统技...
一个 EtherCAT 数据帧足以完成所有节点控制数据的发送和接收,这种高性能的运行模式克服了前面章节描述的各种问题!
EtherCAT采用标准的IEEE 802.3以太网帧,帧类型为0x88A4。EtherCAT帧是由EtherCAT帧头和最大有效长度为1498字节的Ether...
EtherCAT 的关键工作原理在于其节点对以太网数据帧的处理:在数据帧向下游传输的过程中,每个节点读取寻址到该节点的数据,并将它的数据写入数据帧。这种传输方式...
(DC,Distributed Cl ock) 可以使所有EtherCAT设备使用相同的系统时间,从而控制各设备任务的同步执行。从站设备可以根据同步的系统时间产...
协议栈的生成可参考《https://blog.csdn.net/g360250466/article/details/129847081》
经过不断地学习与调试,不断地学习网络上其他同志分享的资料,opencv手眼标定迎来了阶段性结束。实际测试结果在机械臂坐标系中X方向差5mm左右。
之前的文章调用了一堆opencv接口,但是从来没有涉及任何手眼标定的理论知识,这次聊一聊手眼标定的理论知识。
SSC快速开始参考《EtherCAT Slave Design Quick Guide》
暂未填写个人简介
暂未填写学校和专业
暂未填写个人网址