暂无搜索历史
如上图，小车前后对角是有激光雷达的，其坐标系称为激光坐标系，采用极坐标系体现。中间为车体坐标系，激光坐标系相对于车体坐标系关系不变；左下角是地图坐标系，小车扫图...
最近在加班加点处理一个agv相关的任务，印象比较深的是将agv给的json数据转换为一个图片。最终的简化需求是将某坐标系下的二维点数据转换为一张图片的像素。Ok...
SVPWM是近年发展的一种比较新颖的控制方法，是由三相功率逆变器的六个功率开关元件组成的特定开关模式产生的脉宽调制波，能够使输出电流波形尽可能接近于理想的正弦波...
这里面提到了“若能将三相3个标量用一个合成量表示，并保持信息的完整性，则三相的问题将简化为单相的问题”。下面聊聊这个问题。
对于典型的两电平三相电压源逆变器电路，其原理如图2-3所示。定义开关量sa, sb, sc, sa’, sb’, sc’表示6个功率器开关器件的开关状态。当s...
正弦脉宽调制法（SPWM）是将每一正弦周期内的多个脉冲作自然或规则的宽度调制，使其依次调制出相当于正弦函数值的相位角和面积等效于正弦波的脉冲序列，形成等幅不等宽...
最开始在网上没找到相关的资料(论资料搜索对程序员的重要性)，唯一一篇有参考价值的还需要充会员，最后不得不冲了会员，太想知道了。之后就有了向量叉积那篇笔记。有了前...
https://ww2.mathworks.cn/discovery/clarke-and-park-transforms.html
Iα由Ia、Ib、Ic共同投影决定，根据几何原理，Iα=Ia-cos(60°）*Ib-cos(60°）*Ic,即是Iα=Ia-0.5*Ib-0.5*Ic
三相PMSM的数学模型是一个比较复杂且强耦合的多变量系统。为了便于后期控制器设计，必须选择合适的坐标变换对数学模型进行降阶和解耦变换。
发电机或电动机由在磁场中旋转的转子组成。磁场可以由 永磁体或励磁线圈产生。对于带有励磁线圈的机器，电流必须在线圈中流动才能产生（激发）磁场，否则就不会有电力传输...
自学电机控制的难度还是不小的，一是否是相关专业，二适合初学者的资料。
经常有这种情况，我们已知矢量相对坐标系{B}的描述，并且想求出它相对于另一个坐标系{A}的描述。结合上次的理论和平时对机械臂使用的经验，使用3点法...
向量叉积(Cross product)又译为交叉积(交叉积的名称来自于其运算规则，因为两个向量作叉积运算时，是把向量的元素交叉相乘；当然其计算符...
机器人的首要功能之一是能够计算它所持的夹具(或未夹持夹具)相对于规范坐标系的位姿，也就是说需要计算工具坐标系{T}相对于工作台坐标系{S}的变换矩阵。只要通过...
，需要求该矩阵的逆。一个直接求逆的方式是将4×4齐次变换求逆。但是，这样做就不能充分利用变换的性质。容易看出比较简单的方法是利用变换的性质求逆。
PMSM 永磁同步电动机或永磁同步伺服电机(Permanent-Magnet
有了这部分代码，可以进一步说明与验证该接口。cur_pose是机械臂基于基坐标系的位置和姿态，毫米和弧度为单位，即p_from参数。对于target_pose参...
图3-27为一种典型的工况，机器人抓持某种工具，并把工具末端移动到操作者指定的位置。图3-27所示的5个坐标系就是需要命名的坐标系。这五个坐标系的命名以及随后在...
想这样一个问题：机械臂在当前位姿下，给定一个位姿变换，求解变换后的位姿。即UR机械臂中pose_trans(p_from, p_from_to)接口。
暂未填写个人简介
暂未填写学校和专业
暂未填写个人网址
