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本文的主要内容参考了Kajita等人2003年的论文,Biped Walking Pattern Generation by using Preview con...
本文将介绍CoppeliaSim与Gym框架结合来构建强化学习环境的基本方法,通过一个强化学习的经典控制例子cartpole来讲述如何在Gym的框架下,构建基于...
本文是双足机器人系列的第三篇,在前面的文章中我们介绍了2D线性倒立摆的基本理论,详见:
本文是上一篇文章[Dynamic Movement Primitives与UR5机械臂仿真]的续文,目的在于介绍经典DMP的问题及其解决办法。同样地,所有的源代...
Dynamic Movement Primitives (DMP),中文译名为动态运动基元、动态运动原语等,最初是由南加州大学的Stefan Schaal教授团...
在上一期的文章中,我们对线性倒立摆在2D平面内的运动过程进行了分析,并给出了基于轨道能量的线性倒立摆控制过程。
在仿人双足机器人的控制里面,可以将机器人模型简化为一个线性倒立摆模型(下图来自梶田秀司教授的《仿人机器人》[1],该书电子版可在公众号后台回复【...
今天我们来聊聊轨迹插值,在机器人的运动规划和控制领域,参考轨迹的生成是一个历史悠久的问题,已经发展出了一系列的方法。今天我们就来聊一聊轨迹插值领域中最常见的轨迹...
在这一系列的V-REP自学笔记中,我们定了一个小目标,完成一个Demo。使用官方提供的KUKA公司的YouBot机器人模型来实验机器人的感知和控制过程,控制机器...
距离上次更新公众号的VREP自学笔记系列已经过去了快2个月,期间各种事情缠身,导致项目进展太慢了。最近也要逐步恢复起来啦,不过项目的代码还存在不少问题,...
常用的机器人物理仿真软件有ROS/Gazebo、V-REP、Webots、Adams等,有的收费,有的开源,提供的功能也不同。V-REP是一个跨...
四足机器人在近年来取得了不错的进展,不少高校和公司都开发出了具有各自特色的四足机器人。
既然你点进来看了,说明你也遇到了类似的问题,也经历过手写和调试LaTeX表格的痛苦,现在就让我们解决它。
新型冠状肺炎已经持续一段时间了,在这期间,大多数人都体验了“给你吃喝、手机和Wifi,但只能待在一间房子里,你能待多久?”这个问题。不知道那些回答“我能待一辈子...
暂未填写公司和职称