从Eigen::Isometry2d获取旋转角度

是指从Eigen库中的Isometry2d类型的变量中提取出旋转角度的操作。

Isometry2d是Eigen库中的一个类，用于表示二维空间中的刚体变换。它包含了平移和旋转两个成分，可以用来描述物体在二维平面上的位置和姿态。

要从Isometry2d中获取旋转角度，可以使用其成员函数rotation()。rotation()函数返回一个旋转矩阵，表示Isometry2d中的旋转部分。然后，可以使用旋转矩阵的相关函数，如eulerAngles()，来获取旋转角度。

以下是一个示例代码：

#include <iostream>
#include <Eigen/Geometry>

int main() {
    Eigen::Isometry2d transform = Eigen::Isometry2d::Identity();
    transform.rotate(Eigen::Rotation2Dd(0.5)); // 设置旋转角度为0.5弧度

    Eigen::Rotation2Dd rotation(transform.rotation());
    double angle = rotation.angle(); // 获取旋转角度

    std::cout << "旋转角度：" << angle << " 弧度" << std::endl;

    return 0;
}

在上述示例中，首先创建了一个Isometry2d类型的变量transform，并通过rotate()函数设置了旋转角度为0.5弧度。然后，通过transform.rotation()获取旋转矩阵，再通过rotation.angle()获取旋转角度。最后，将旋转角度输出到控制台。

这个操作在很多机器人、计算机图形学、机器视觉等领域中都会用到，例如机器人的姿态估计、图像处理中的旋转校正等。

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