本文主要会涉及4种零空间的维护方法，分别是： 1.First-Estimate-Jacobian，该方法也是用途最广的维护能观性的方法，可以适用于EKF-base和Graph-base的SLAM系统中；...2.Observability-Constrainted 方法，该方法用途可能不多，但其有自身的优势在，且是开源的S-MSCKF中使用的方法； 3.DSO中关于零空间维护的方法，其中不仅使用了FEJ技术...就是在 s 时刻第 s 个节点的值，可以看到其中有较多的同一节点在不同时刻的值，这些值导致了扰动项的产生，具体形式可以参考参考【5】中的公式。 3. ?...该部分详细推导见参考【2】 小结 可以看到，FEJ和OC-KF的方法都可以理论上较好的维护零空间，相对而言，FEJ有如下优缺点： 1.状态传递矩阵和观测矩阵数值上直接维护了零空间，并没有像OC-KF一样额外构建最优化问题并修改系统方程的一些东西...； 4.VINS在数值上维护了yaw轴的一致性，但是没有用其他的技术保证零空间（甚至没有保证边缘化之后的线性化点），但是其效果可以看到对于有闭环的SLAM系统来说，可能零空间带来的影响一个闭环就制得死死的了
，也就是 abi 没有公开。...官方定义："签名被定义为没有数据位置说明符的基本原型规范表达式，即具有带括号的参数类型列表的函数名称"。...1，搜索网上的签名数据库：https://www.4byte.directory/signatures/ 搜索结果如下： 说明还没有上传函数的 abi 定义 2，没有函数的 abi 信息，就没办法调用了吗...在使用的时候，address 为合约地址 greeter = w3.eth.contract( address='0xB5816B1C17ce9386019ac42310dB523749F5f2c3...', abi=jsobjs['abi'] ) 再就是调用方法 搞定问题 1，查看 webpy 的代码，显然这样的调用是不支持的。
，后面接断点号 gdb -tui main或者在启动gdb后，输入命令focus或layout： 能够在运行时间的同时显示代码 实验环境搭建 下载内核源代码编译内核 cd ~/LinuxKernel/...-gdb tcp:xxxx来取代-s选项 使用gdb调试 gdb （gdb）file linux-3.18.6/vmlinux # 在gdb界面中targe remote之前加载符号表 （gdb）target...remote:1234 # 建立gdb和gdbserver之间的连接,按c 让qemu上的Linux继续运行 （gdb）break start_kernel # 断点的设置可以在target remote...上面两条指令修改了中断寄存器中的IF标志位，sti是中断标志置1指令，使IF=1，cli是中断标志置0指令，使IF=0。...如果系统是64位系统，当然就没未必要有高端内存存在了，因为64位有足够多的地址空间给内核使用，访问的内存可以达到10G都没有问题。
当代码除0时，程序运行后就崩溃了，程序运行变为进程，进程运行代码时出现了非法代码，进程退出了 ---- 将内存中的指令数据load到CPU中 状态寄存器中有比特位表示当前计算的状态 CPU中有的寄存器保存未来的计算结果...8号信号 除0的本质就是触发硬件(CPU)异常 验证为8号信号 ---- 通过设置使进程不退出 把8进程默认方法变为自定义方法 ---- 再次运行可执行程序就会一直循环打印 ，只能通过其他信号终止进程...操作系统发现溢出标志位被置1，硬件发生了异常，传给进程8号信号，但是由于8号信号实现自定义方法，进程并没有退出，而溢出标志位属于进程的上下文，一直作为1存在，操作系统就会一直检测到标志位是1，从而一直给进程发...方便异常后，进行调试 为了让代码从release变为debug，所以在makefile中 加入 -g 如果不懂请看 ： gdb调试器的使用 ---- 输入 gdb 可执行程序 进入gdb调试器...老的信号屏蔽字为默认动作终止进程，所以block位图全是零 ---- 输入ctrl c没有反应，因为使用sigprocmask将set集合中的信号屏蔽了， 而set信号集中就包括2号信号 sigpending
#coding:utf-8 """ 在开发爬虫过程中，中文网页编码有的是utf-8,有的是gb2312,有的是gbk等等。 如何取得网页的编码，用这个库最方便。...用这个chardet库，可以获取网页的编码 chardet下载地址https://pypi.python.org/pypi/chardet/ python培训班暑假班和周末班 http://www....010dm.com/xflml/3069.html chardet安装的方法，先解压，到解压后的目录中运行 python setup.py install """ import chardet
言归正传，标题已经大部分阐释了Moonlight R包的应用场景：回答生物分子是否为促癌基因或者抑癌基因的一个方法。那么，这个包解决问题的逻辑是怎样的呢？...在作者给定的脚本文件中给出了使用方法，具体如下： 3.1.1 TCGA数据下载 方式一：按癌症类型和数据类型搜索 [Gene expression] dataFilt <- getDataTCGA(cancerType...这里提供的文件索引在R包中没有找到，后续在CScape-somatic的网页中找到了这个数据，链接如下http://cscape-somatic.biocompute.org.uk/#download；...在Moonlight2R的更新版本中，moonlight函数并没有提供获取MAF矩阵的函数，因此这部分报错是预料之中的，但是让我意外的是，更新后的Moonlight 还是出现了和之前差不多的报错，这……...，而没有对原先的Code 进行检查，并且新函数加入的也很粗糙，这就导致总体的体验是有点差的，或许作者也没有想到自己写的R包也会有人学习？
解决方案如下： sudo rm /var/lib/dpkg/updates/* sudo apt-get update python@ubuntu:~/Desk...
/uid-26963688-id-3267351.html 当中有几处是错误的，改动后的不带图的步骤例如以下： Ubuntu 12.04 LTS 32bit 1G DRAM 2 cores...可是直接执行usoc4skyeye/ucos_test的时候并没有像readme中说的那样会有一个任务供输入，一个任务供输出。 可是种种迹象表明的是这是能够正常执行的。。！...我想到了gdb来调试。想看一下到底是哪个地方没有正常执行起来。 这就引发了还有一个让我纠结的问题： arm-elf-gdb的安装。 。。。...（我的是4.6.3，自然也是遇到了这个问题） 只是我的解决方法并非将GCC降级。...成功的标志是 在terminal不论什么路径下输入skyeye会出现skyeye信息） 【2】arm-elf-tools-20040427.sh 【3】arm-elf-gdb 然后我用这上面折腾好的工具调试下载的
Bomb实验的目标是解开一系列的"炸弹"，每个炸弹都有不同的解锁方法，需要分析程序的汇编代码，理解其工作原理，并找到正确的输入来解除炸弹。...，进入该目录所有文件如下所示： 在终端输入 sudo apt-get install gdb 安装调试器。...4.test %eax,%eax：将寄存器%eax中的值与自身进行按位与运算，并更新标志寄存器的状态该指令执行的结果会影响标志寄存器中的零标志（ZF）和符号标志（SF）的状态，这两个标志是CPU用于判断运算结果是否为零或者是否为负数的标志...如果%eax的值为零，则ZF标志将被设置为1，否则将设置为0；如果%eax的值为负数，则SF标志将被设置为1，否则将设置为0。...打开终端输入 gdb bomb 在gdb输入 print (char*)0x402400 结果返回得到密钥“Border relations with Canada have never been
从上图也能够看到没有单标签模型（LM）框架始终优于其他框架，这表明我们必须在数据集中尝试不同的LMS才能选择最佳的LMS。...这里的正样品和负样品之间的边缘差值是一个超参数。 5、所有样本上的置信度正则化：:上述整个方法只有在置信度(预测概率)是正确的，而错误标记的样本置信度很低的情况下才有效。...Snorkel 提供了一个易于使用的框架，可以汇总多个不同的弱的LFS。 组合多个弱标签的一种方法是仅使用多数投票算法（majority vote），在基准测试中MV确实也是一些数据集的最佳LM。...但是LF中的方法可能是相关的，所以导致特定特征在MV模型中过度表现。所以Snorkel实现了更复杂的LM，以使用一些数学矩阵逆向导组合单个LF的输出。...在两步弱监督方法中结合这些框架，可以在不收集大量手动标记训练数据集的情况下实现与全监督ML模型相媲美的准确性! 引用： Want To Reduce Labeling Cost?
—————————————————————————————————— 【问题】： 已建立的项目换了电脑环境，在本地点电脑上我们使用IDEA软件时，点击build没有反应或者rebuild...没有编译新的class，或者是代码导入包那里提示红色error等，这时是因为你的工程是在其他电脑环境下创建的，换到了你的电脑上，环境发生变化，这时就需要重新设置下。...【解决方法】： 1）将src源码设置为Sources Root 右键项目的src，将其标记为Source Root 2）重新设置build输出的路径 点击File->Project Structure...>Runner，设置VM-Options，若使用Maven提供的好的骨架创建Maven工程时，需要联网，为了不联网情况下也可以成功创建，那么配置此参数，只要之前有联网下载过相关创建工程的插件，在本地寻找即可...，参数为：-DarchetypeCatalog=internal 6）调出Maven窗口 设置完步骤四，你的IDEA界面可能还是没有Maven窗口，这时：在IDEA中，同时按下Ctrl+Shift+A
在上述代码中，虽然我对2号信号做了捕捉但是我在自定义方法中仍然选择让进程退出了，如果你的自定义方法中不让该进程退出，那么进程收到该信号后就不会再终止 将上述代码改成下面这样，无论是使用ctrl+c还是使用...但操作系统之所以能得知当前进程是否有除零错误是因为有一个状态寄存器的存在，状态寄存器中有一个溢出标志位该标志位默认是零（代表正常无溢出），但除零就是除一个无限小的数，得到的结果会无限大所以就会发生溢出，...注意,阻塞和忽略是不同的,只要信号被阻塞就不会递达,而忽略是在递达之后可选的一种处理动作 2.在内核中的表示 PCB中有两个位图和一个函数指针数组，而位图的下标就代表对应的信号，其中block位图代表的是该信号是否有被阻塞...在寄存器中有一个CR3寄存器，该寄存器中存放的数据代表的是当前代码的执行权限（0代表内核态，3代表用户态），陷入内核以后操作系统首先会修改CR3的数据。...因为操作系统只有一封，被加载到内存中也是独一份，因此没有必须要让每个进程都独立维护一个内核级页表 信号处理全过程 首先因为信号导致的系统调用陷入内核，从用户态切换到内核态，通过寄存器中保存的PCB
，在 Laravel 框架中还可以通过 dd 或 dump 方法进行简单高效的变量打印调试，在 Go 语言中，对应的方式是前面介绍过的 Printf 或 Println 方法，用于对变量进行格式化输出（...类比 PHP 中的 printf 函数和 print 函数，PHP 没有提供类似 Println 这样的方法，但是你可以通过在打印字符串结尾加上 \n 来实现换行），这两个方法都位于 fmt 格式化包中...然后通过 run 命令来运行程序，如果是在 Mac 系统上，可能会报下面这个错： ? 这是因为 Darwin 内核在你没有特殊权限的情况下，不允许调试其它进程。...允许 gdb 控制其它进程最好的方法就是用系统信任的证书对它进行签名，对应的解决方法参考这里：https://opensource.apple.com/source/lldb/lldb-69/docs/...，你可以通过学院和微信公众号（公众号搜索学院君的后花园或 geekacademy 点击关注即可）关注此系列教程的更新动态，学习过程中有任何问题，可以通过教程下方的评论或加入社群与学院君讨论：
https://blog.csdn.net/xuzhina/article/details/8588991 在x86里，循环指令有： LOOP：ECX不为零时循环 LOOPE/LOOPZ：ECX...不为零且标志Z=1时循环 LOOPNE/LOOPNZ：ECX不为零且标志Z=0时循环 但实质上，由于上面指令适用范围太窄，只能用于循环体非常简单的。...由于loop_for,loop_while的代码逻辑一样，连生成的汇编都是一样。loop_do和两者不大一样，所以，汇编不一样。...由于 0x080485f5 : cmp 0x8(%ebp),%eax 是用来设置标志位的，所以应该是对应于i < n子句 也就是说， 0x080485e8 :...从这里可以看出，如果在分析函数的汇编时，遇到跳转指令，如果它并不是跳到比当前指令地址更大的地址执行，那么它有可能是一个循环，否则就是一个普通的条件跳转结构
老王：gdb调试呀 小王：gdb 为什么可以非侵入调试进程呀。 老王：这个我没想过。。。平时不考虑这个问题 gdb基本上大家都在用，你有没有想过它的实现原理是什么？...在使用gdb调试程序时，程序的进程状态是”T”，但又似乎并非接到了SIGSTOP信号， 那么这个”T”是什么呢？...GDB常用的使用方法有断点设置和单步跟踪 NAME ptrace - process trace SYNOPSIS #include ...data：根据不同的指令 二、gdb使用ptrace的基本流程 gdb调试一个新进程：通过fork函数创建一个新进程，在子进程中执行ptrace(PTRACE_TRACEME, 0, 0, 0)函数，然后通过...在使用参数为PTRACE_TRACEME或PTRACE_ATTACH的ptrace系统调用建立调试关系之后，交付给 目标程序的任何信号（除SIGKILL之外）都将被gdb先行截获，gdb因此有机会对信号进行相应处
调试qemu： 打开新的窗口： cd lab make qemu-gdb 在另外一个终端： make make gdb 开始使用gdb调试，首先进入实模式； IBM PC从物理地址0x000ffff0...Flag的方向标志位DF清零。...# 在字串操作中使变址寄存器SI或DI的地址指针自动增加，字串处理由前往后。...* * * 假设此引导加载程序存储在硬盘的第一个扇区中 * 此代码接管......在BIOS进入引导加载程序时检查0x00100000处的8个内存字，然后在引导加载程序进入内核时再次检查。
在上一章《在docker上编译openjdk8》里，我们在docker容器内成功编译了openjdk8的源码，有没有读者朋友产生过这个念头：“能不能修改openjdk源码，构建一个与众不同的jdk“，今天我们就来阅读一些...输入b main命令，在main函数打断点，此时GDB会返回断点位置的信息，如下图，main函数的位置在/usr/local/openjdk/jdk/src/share/bin/main.c, line...filtering的限制，在默认的配置下，会导致我们在用GDB的时候run失败，所以在执行docker run的时候加入–security-opt seccomp=unconfined这个参数，可以关闭...点击第一个链接，跳转到JLI_Launch函数的定义位置： //根据环境变量初始化debug标志位，后续的日志是否会打印靠这个debug标志控制了 InitLauncher(javaw);...，并且文件的路径中有gensrc这个目录，显然是在编译过程中产生的，好吧，我们从Makefile中去寻找答案去： 在Makefile文件中，会调用Main.gmk，如下图： ?
，没有完不成的，只有你不知道的。...print' 语句 这是一个基本的调试问题的方法。 我们在程序中怀疑的地方插入print语句来了解程序的运行流程控制流和变量值的改变。 这是一个最简单的技术， 它的缺点。...若需要调试的程序比较大，这将是一个耗时费力的方法。 2. 查询 在某些情况下，我们需要弄清楚在一个运行在内核中的进程的状态和内存映射。为了获得这些信息，我们不需要在内核中插入任何代码。...ls -l /proc'的输出结果，通过对 系统中运行的每一个进程在/proc文件系统中有一个以进程id命名的项。每个进程的细节信息可以在进程id对应的目录下的文件中获得。...下面是一个简单的程序（example1.c）执行被零除用来显示GDB的用法: #include int divide() { int x=5, y=0; return x / y; } int main
在下一页选择ARM工具链，然后选择“手动指定标志”，现在标志为空: ? 指定包含Keil项目的目录。如果您没有太多的文件，您可以选择“显示所有源文件在一起”，以平展Keil目录结构: ?...选择一个调试方法。在本例中，我们将使用STM32F411RE核子板中集成了ST-Link的OpenOCD: ? 不要忘记手动选择设备类型。当您手动指定标志时，VisualGDB将无法检测它。...如果您在这里输入它们，它将会混淆基于clang的智能感知引擎。 按下OK。VisualGDB将重新检查标志并更新智能感知。打开源文件，确保没有智能感知错误，语法着色工作正常: ?...mak在项目目录中，放置剩余的C/ c++标志和链接器标志，以及CC、CXX和其他工具的覆盖: ?...Keil链接器设置了LMA = VMA，因此GDB没有将数据部分写入FLASH中，而是直接将其放入RAM中，在RAM中会被Keil statup代码覆盖，该代码希望它在FLASH中。
pstack其实是个Shell脚本，核心原理是GDB的thread apply all bt命令，基本逻辑是通过进程号process-id来分析是否使用了多线程，同时使用GDB Attach到在跑进程上...那为什么用pstack没啥事儿呢，原因是pstack执行了一个GDB的bt子命令后立即退出了，可是源代码里面没有执行quit，它是怎么退出的呢，看这个文档说明： To exit GDB, use the...Here Document IO重定向结束的标志是EOF，GDB读到了EOF自动退出了。...5. pstack里procfs pstack里面检查进程是否支持多线程的方法是检查进程对应的proc目录，方法没什么可说的，其中Older kernel下是通过检查/proc/pid/maps是否加载...这种方法其实不太严谨，但由于GDB的thread apply all bt对多线程的支持也不是特别完美，所以也无可厚非。这里简单说说Linux的procfs。
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