如何在C中对欧几里得(仅变换和旋转)矩阵求逆？

#include <stdio.h>

#define N 3

// 计算行列式的值
float determinant(float matrix[N][N]) {
    float det = 0;
    // 计算三阶行列式的值
    det = matrix[0][0] * (matrix[1][1] * matrix[2][2] - matrix[1][2] * matrix[2][1])
        - matrix[0][1] * (matrix[1][0] * matrix[2][2] - matrix[1][2] * matrix[2][0])
        + matrix[0][2] * (matrix[1][0] * matrix[2][1] - matrix[1][1] * matrix[2][0]);
    return det;
}

// 求伴随矩阵
void adjoint(float matrix[N][N], float adj[N][N]) {
    adj[0][0] = matrix[1][1] * matrix[2][2] - matrix[1][2] * matrix[2][1];
    adj[0][1] = -(matrix[1][0] * matrix[2][2] - matrix[1][2] * matrix[2][0]);
    adj[0][2] = matrix[1][0] * matrix[2][1] - matrix[1][1] * matrix[2][0];
    adj[1][0] = -(matrix[0][1] * matrix[2][2] - matrix[0][2] * matrix[2][1]);
    adj[1][1] = matrix[0][0] * matrix[2][2] - matrix[0][2] * matrix[2][0];
    adj[1][2] = -(matrix[0][0] * matrix[2][1] - matrix[0][1] * matrix[2][0]);
    adj[2][0] = matrix[0][1] * matrix[1][2] - matrix[0][2] * matrix[1][1];
    adj[2][1] = -(matrix[0][0] * matrix[1][2] - matrix[0][2] * matrix[1][0]);
    adj[2][2] = matrix[0][0] * matrix[1][1] - matrix[0][1] * matrix[1][0];
}

// 求逆矩阵
void inverse(float matrix[N][N], float inv[N][N]) {
    float det = determinant(matrix);
    float adj[N][N];
    
    if (det == 0) {
        printf("矩阵不可逆。\n");
        return;
    }
    
    adjoint(matrix, adj);
    
    for (int i = 0; i < N; i++) {
        for (int j = 0; j < N; j++) {
            inv[i][j] = adj[i][j] / det;
        }
    }
}

// 打印矩阵
void printMatrix(float matrix[N][N]) {
    for (int i = 0; i < N; i++) {
        for (int j = 0; j < N; j++) {
            printf("%.2f ", matrix[i][j]);
        }
        printf("\n");
    }
}

int main() {
    float matrix[N][N];
    float inv[N][N];
    
    printf("请输入一个3x3的矩阵：\n");
    for (int i = 0; i < N; i++) {
        for (int j = 0; j < N; j++) {
            scanf("%f", &matrix[i][j]);
        }
    }
    
    printf("输入的矩阵为：\n");
    printMatrix(matrix);
    
    inverse(matrix, inv);
    
    printf("逆矩阵为：\n");
    printMatrix(inv);
    
    return 0;
}