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    实时性迷思(2)——“时间片轮转”的沙子

    在前面文章中,我们介绍了实时性的基本模型、并分析了实时性窗口内不同位置的时间对整个系统的价值,得出了一个结论——实时性窗口中越靠前的时间对系统中的其它任务越有价值;当一个有实时性要求的事件发生时,如果“不顾其它任务、自私自利”——只“单纯”考虑以越快越好的速度尽快完成当前的事件处理,会给整个系统的实时性带来毁灭性的结果——事实上,当所有任务都采取这一策略时,系统中没有任何一个任务的实时性是可以确定得到保证的。关于以上的结论,如果你还没有阅读过前一篇文章、或是对上述结论仍然抱有疑惑,可以阅读《实时性迷思(1)——”快是优点么“?》。

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    实时性迷思(1) —— “快是优点么?”

    不知道你发现没有,平时我们讨论嵌入式软件开发时总绕不开与实时性(Real Time)相关的话题。相信不少朋友和我一样是通过实时性操作系统(Real Time Operating System, RTOS)第一次接触到实时性概念的——我记得那还是大学时代、参加机器人竞赛的时候。工作以后自信地以为加深了不少对实时性的本质认识——现在看来其实还未摸到门道。就这样浑浑噩噩一直到毕业后的第八年,因为工作变动的原因,我被迫要在一周内要做一个实时性原理相关的研究报告,也就在那时,我体会到了疯狂练功走火入魔的感觉:走路在思考、吃饭在看资料、头一直发烧一样的微微发热、甚至连睡觉都在梦中推演模型——头发一把一把的掉,幸好有截稿时间,否则真的要秃了。

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    硬实时系统,到底多硬才算Hard Real Time System

    【本帖是安富莱电子原创贴】 RTOS三要素,实时性,可靠性,安全性。这次我们分享下实时系统中的硬实时性。 硬实时系统是必须在设置的截止时间内对环境中的事件做出反应的系统。 一、背景知识: 1、实时系统和非实时系统区别的几个显著特征: (1)时间限制,每个任务都与一些些时间限制想关联,一种常见的时间限制是与任务相关的最后期限。 指定任务必须截止时间内完成。 (2)安全可靠性,特别是在安全关键领域的应用。 (3)高实时并发性:实时系统通常需要在非常短和严格的时间范围内响应多个独立的事件。 (4)任务关键性:根据任务的不同安全等级和实时性要求,保证关键性任务得到及时执行并且可靠。 还有很多其它特性,就不一 一列举了。 2、硬实时,强实时和软实时 RTOS实时系统的特点是在设定截止时间内完成所需的操作,根据是否在这个时间内完成此操作分为如下三种: Hard real time system 硬实时系统 在设置的截止时间内可完成相应功能的,如果完不成,系统会崩溃。 Firm real time system 强实时系统 强实时性比硬实时要求弱一些,如果在截止时间内完不成,系统不会崩溃,忽略这次执行。 Soft real time system 软实时系统 软实时比强实时弱一些,如果在截止时间内没有完成,完全不受影响,继续运行。 二、纵览各种RTOS,哪家是硬实时系统 1、VxWorks: https://www.windriver.com/products/vxworks VxWorks官方描述:VxWorks is a deterministic, priority-based preemptive RTOS with low latency and minimal jitter : VxWorks是确定性,基于优先级的抢占式RTOS,具有低延迟和最小抖动。

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    Linux实时补丁即将合并进Linux 5.3

    所谓实时,就是一个特定任务的执行时间必须是确定的,可预测的,并且在任何情况下都能保证任务的时限(最大执行时间限制)。实时又分软实时和硬实时,所谓软实时,就是对任务执行时限的要求不那么严苛,即使在一些情况下不能满足时限要求,也不会对系统本身产生致命影响,例如,媒体播放系统就是软实时的,它需要系统能够在1秒钟播放24帧,但是即使在一些严重负载的情况下不能在1秒钟内处理24帧,也是可以接受的。所谓硬实时,就是对任务的执行时限的要求非常严格,无论在什么情况下,任务的执行实现必须得到绝对保证,否则将产生灾难性后果,例如,飞行器自动驾驶和导航系统就是硬实时的,它必须要求系统能在限定的时限内完成特定的任务,否则将导致重大事故,如碰撞或爆炸等。

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