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自由运动和环境限制-CoCube

001:无拘无束的自由空间 如果给定一定的机器人左右轮控制量,机器人可以走出需要的开环曲线。...002:迷宫其实是一种外部环境限制条件下的运动规划,如果仅仅考虑躲避障碍物,那么只需要局部路径规划,但是如果需要考虑类似起点和终点的导航,则还需要全局路径规划,最好还要有一个相对准确的地图,否则容易迷路...---- 简单小结一下: 无障碍物空间,机器人自由运动,控制输入直接反映到空间位置和姿态的变化。...有障碍物空间,机器人运动受到环境约束,触碰到障碍物的输入都是无效的,需要在算法上进行判定,避免这种情况的出现,这是开环控制无法解决的问题啦。 怎么办? 需要闭环发力^_^  ----

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    教您玩转python - 0006 - 自由软件运动和开源运动

    1983 年30+岁的时候rms辞了 MIT 的工作发表了著名的 GNU 宣言目标是创建一套完全自由的操作系统GNU (GNU's not unix)当时他说「软件的自由就是人类的自由」​编辑这里面说这自由包括...4 个层面的概念自由运行软件自由学习和修改软件源代码自由再发布软件自由发布修改后的软件产品这就是最开始的自由软件运动根据这些原则发布了新的许可证类型许可证典型的新许可证就是GPL​编辑GPL 授权对被授权者是有要求的...不需要物理的原子作为介质了也不需要专门的空间存储更不需要专门的运力做物流​编辑基本单位从原子变成了电子就连打开这些媒体的软件也一样都是0101就连这些软件所用的系统也一样都是0101就连开发这些软件的工具也一样都是0101复制传播的成本几乎为零大公司视图收取软件许可证的思路被自由软件运动抵抗很多软件开发者把源代码公开出来开源运动自由软件运动有很强的人文色彩开源运动对于软件就事论事​编辑吸引着大量用户参与其中...模板,有一步一步的操作流程把 Linux 这种开发模式比作是集市没有强制性的分工任何人也可以随时离开这些是在大公司里面没有的Eric 实际上觉得这种 Linux 的开发模式比大公司的官僚主义的模式先进自由得多这也就是他成功的原因他把这种模式和通过这种模式产生出来的代码叫做开源软件自由软件运动逐渐变成了开源运动开源运动自由软件运动现实但是开源软件可以被社会和法律所接受吗...总结计算机本身的特性决定计算机保存传递的是电子而不是原子这就使得存储和分发的成本几乎为零在这样的物理基础上出现了自由软件运动从rms提出的free software 开始到gnu研发的各种软件自由软件运动之后出现了开源运动提倡把源代码开放也被大量的商业公司所跟随

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    Python编程经典案例【考题】自由落体运动球的运动轨迹

    本文目录 经典案例【考题】 经典案例解题方法 2.1 方法一:应用for循环求出自由落体运动总长度和第n次反弹的高度 2.1 方法二:应用while循环求出自由落体运动总长度和第n次反弹的高度 一、经典案例...二、经典案例解题方法 方法一:应用for循环求出自由落体运动总长度和第n次反弹高度 首先来看下球从100米高自由落下,它的前几次运动轨迹是什么样的。...通过for循环,模拟自由落体的运动轨迹,可以得到总长度和第n次反弹的高度。...原理类似,只不过用while循环模拟自由落体的运动轨迹,得到总长度和第n次反弹的高度。...至此,Python中的编程经典案例【考题】之自由落体运动球的运动轨迹已讲解完毕。

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    Android图片裁剪之自由裁剪

    是这种,客户须要做一个图片上传的功能,这个图片须要裁剪。一般而言,这东西用系统自带的裁剪就搞定了。但是客户不,他要能够自由裁剪,就是长宽比不固定,想裁成什么比例就裁成什么比例,我一听,蛋都碎了。   ...图片裁剪的功能系统自带了,和我的需求仅仅有一点不一样,就是它是固定宽高比的,设定了宽高比就不能再改变,而我须要自由宽高比。好吧,既然仅仅有这一点不一样,那给他改改即可了。   ...(IImage.ROTATE_AS_NEEDED); } }*/ 看这里凝视掉的代码,就是你调用系统裁剪的时候要传的一些參数,我这里直接凝视掉,仅仅传一个要剪切图片的...然后怎么让他自由裁剪呢,看下mAspectX变量的使用,源代码里面用mAspectX和mAspectY来做宽高比计算的,我们就把他计算宽高比的地方凝视掉就好了。...= 0) { if (mAspectX > mAspectY) { // 自由缩放 cropHeight

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