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拯救MoveIt！八面图
、、、
我运行的是Ubuntu 14.04和ROS Indigo。我想访问通过MoveIt生成的OctoMap！并将其转换为标准OctoMap格式并保存/处理。下面这段代码应该可以做到这一点：
void cloud_cb(const moveit_msgs::PlanningScenePtr& input)
{
moveit_msgs::PlanningScene::Ptr my_planning_scene(new moveit_msgs::PlanningScene);
*my_planning_scene = *input;
moveit_msgs::PlanningSceneWorld
浏览 7提问于2017-03-08得票数 0
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我正在尝试使用octomap_server对octomap源代码进行一些更改，所以首先我已经像sudo apt-get install ros-melodic-octomap一样安装了Octomap，然后我已经将octomap_server包克隆到了我的catkin工作区，在那里我可以更改octomap_server的源代码并测试我的更改。 现在我需要更改octomap的源代码，所以我克隆了它，问题是octomap不是一个catkin包，所以我不能把它放到src文件夹中。 如何强制octomap_server使用我开发的Octomap，如何在catkin包和外部非catkin包之间建立链接？
浏览 25提问于2020-11-23得票数 1
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我有一个工作的cmake项目，我需要转移到qmake。
除了一个叫做octomap的图书馆外，一切都在工作。
我在系统中安装了octomap
/usr/local/lib/liboctomap.a
/usr/local/lib/liboctomap.dylib
中的页眉
/usr/local/lib/include/octomap/
让我们说，项目是这样组成的：
foo.h
...
#include <octomap/OcTree.h>
octomap::OcTree tree(0.1);
...
foo.cpp
...
#include <octomap/OcTree.h&
浏览 6提问于2013-09-11得票数 0
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我正在使用PX4工具链来构建一架自主无人机。我使用ROS和MAVROS通过Gazebo模拟器使用它。现在，我需要研究路径查找算法，而不是传感器，所以我想要一个Gazebo模拟的“地面实况”地图。如果可能的话，能够通过ROS的Octomap节点使用它将是一件很棒的事情。 我所能做的，就是将一个深度相机点云连接到ROS octomap节点，并使用RViz查看它，就像this tutorial中解释的那样。我想过在我的世界里到处放置深度相机传感器，以便用八幅地图表示近似地面真实世界，但它看起来很复杂，而且效率不是很高。 那么，有没有一种方法可以生成当前Gazebo世界模拟的点云表示，并将其连接到O
浏览 153提问于2020-07-15得票数 0
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给定一个，我如何获得被占用单元格的笛卡尔坐标？
double printOccupied(boost::shared_ptr<octomap::OcTree> octree) {
// Get some octomap config data
auto res = octree->getResolution();
unsigned int max_depth = octree->getTreeDepth();
// Iterate over nodes
int count = 0;
std::cout <<
浏览 5提问于2018-06-26得票数 1
我需要在2017年的视频工作室上构建一个。根据网站，他们要求做以下几件事
open a windows shell (e.g., from the START-Menu -> QT)
cd octovis/src/extern/QGLViewer
qmake -t vclib QGLViewer.pro -spec win32-msvc2010 (ignore any warnings)
因此，我也这样做了，但是在windows命令提示符终端中，当我输入上面的命令时，它会抛出以下错误：
#qmake -t vclib QGLViewer.pro -spec win3
浏览 8提问于2019-11-05得票数 0
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我在主题PointCloud中发布了一个pc_pub (Type: sensor/PointCloud 2)。我将"cloud_in“主题映射到相应的点云主题，启动文件中的固定框架对应于rviz (map)中的固定框架。运行ran "rostopic pc_pub“可以验证点云确实被发布到这个主题，并且octomap_server也订阅了这个主题。但是，出现“无发布，八叉树为空”。问题是什么？
<!-- fixed map frame (set to 'map' if SLAM or localization running!) -->
<pa
浏览 4提问于2019-11-13得票数 1
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薄壁物体表面网格的四面体化
、、、、
我需要生成一个四面体(体积)网格的薄壁物体。想想像瓶子或塑料碗之类的东西，它们大多是中空的。采用体积网格进行有限元模拟是必要的。通过测量，可以获得物体外部表面的表面网格，例如使用octomap或KinectFusion。因此，顶点间距是相对规则的。由于壁厚已知，物体的内表面可以通过移动内部的所有点从外表面计算。
到目前为止，我考虑了以下方法：
创建一个三维Delaunay三角剖分(这将破坏现有的表面网格)，然后删除所有不在两个原始表面之间的四面体。对于此检查，可能需要创建这两个曲面的隐式曲面表示。
创建一个三维Delaunay三角剖分和删除四面体，其中“内”(在空心空间)或“外部”(外
浏览 3提问于2014-04-04得票数 1
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我试图在我的Ubuntu16.04上安装ROS，以使用模拟器Gazebo。首先，我试图运行一个安装所有东西的脚本，然后在它的末尾出现一个错误。所以我决定直接从他们网站的说明中安装ROS，但是我也遇到了同样的错误。然后，我跟随其他教程，试图找到一个人谁有相同的问题，但没有办法！我最后的机会是在这里..。我证明了问题CMake，我使用python3并安装了所有必要的库。
sudo catkin build
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Profile: default
Extendin
浏览 0提问于2018-10-14得票数 0
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在pcd_register.cpp中
我有代码，
#include <ros/ros.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <terminal_tools/print.h>
#include <terminal_tools/parse.h>
#include <terminal_tools/time.h>
#include <pcl/registration/icp.h>
#include <pcl/regi
浏览 4提问于2013-04-10得票数 0
几个小时以来，我患上了一种很好的未治疗的依赖型癌症，我在ROSAnswers中问过这个问题，在那里我被告知这是一个Ubuntu问题，因此我在这里提出问题。
当我尝试运行以下代码时：
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
我得到：
Reading package lists... Done
Building dependency tree
Reading state information... Done
Some packages could not be installed. This may mean that you h
浏览 0提问于2018-10-11得票数 1
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