1回答
PCL的github指导这些问题，所以我不知道还能在哪里问这个问题。
我试图实现位姿估计，给定一个网格和一个生成的点云。使用PCL，我知道您可以用来自的两点云来进行姿态估计。在我的例子中，我有一个精确的目标对象的分面模型。是否存在一个PCL姿态估计器，可以消耗多个方面的真实模型？我希望避免将或作为一项工作。
谷歌不会带来任何与我的搜索相关的结果，下面是54个术语
点云库位姿估计
- mesh
- triangles
- facets
- truth data
- model truth data
- model
- mesh truth data
- vertexes
- ver
浏览 0提问于2020-02-06得票数 0
2回答
我正在使用来自PCL的来转换我所拥有的点云。基本上，我只是通过一些偏移来翻译云。
问题是，在应用这个转换之后，我就失去了精度。在下图中更清楚。
我看到，只有当我的偏移量有较大的值(>6位)时，才会发生这种情况，而云正是通过这个值进行转换的。
下面是使用pcl库的代码
Eigen::Matrix4d translationMatrix = Eigen::Matrix4d::Identity();
//translation
translationMatrix(0,3) = 1000000;
translationMatrix(1,3) = 1000000;
pcl::Poin
浏览 1提问于2019-08-12得票数 1
回答已采纳
1回答
三维数据中机器人定位角点的计算
、、、、
在分割出一个点云的子集后，使用pcl::SACMODEL_LINE RANSAC行分割模块。在接下来的步骤中，提取点云的中心点将使用
pcl::compute3DCentroid(point_cloud, centroid);
这就给出了精确的中心点，直到摄像机和提取的线模型目标彼此平行。在最后一步，提取点云的角点，即一条拟合的线，通过在中心点上加法已知距离来计算角点。该技术在摄像机与提取的线模型物体在摄像机成角后，只要与提取的线模型物体平行，角点计算技术就会失效。任何建议，我应该如何计算角点，使用现有的可靠方法，在PCL库中，以计算提取的点云数据(pcl::SACMODEL_LINE)的角点
浏览 4提问于2017-07-02得票数 2
回答已采纳
1回答
这很可能是一件很简单的事情，但我被困住了。我试图在头文件中初始化一个点云库点云，这样我就可以跨函数共享它。
我正在努力：
//.h
typedef pcl::PointCloud<pcl::POINT_TYPE> PointCloud;
PointCloud::Ptr currCloud;
//..cpp
currCloud= new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>;
但这给了我
no operator '=' matches these operands
如何初始化此类型？
谢谢。
浏览 24提问于2017-10-09得票数 0
回答已采纳
我目前正在尝试了解以下C++ CPD库： https://github.com/gadomski/cpd https://www.gadom.ski/cpd/index.html 我已经有了一个框架，它使用PCL库来注册点云，目前正在尝试引入CPD注册作为另一种选择。 在CPD-Library的文档中，给出了以下代码作为如何使用CPD的严格变体的示例： #include <cpd/rigid.hpp>
int main(int argc, char** argv) {
cpd::Matrix fixed = load_points_from_somewhere();
浏览 65提问于2021-02-10得票数 0
回答已采纳
我在维护使用PCL的软件。我本人对PCL没有多少经验，我只是尝试了一些示例，并试图理解官方的 (不幸的是，它主要是稀疏的、doxygen生成的文本)。我的印象是，只有PCL贡献者才有真正的改变，才能有效地使用这个库。
我必须在软件中修复的一个特性是对齐两个云。云是两个对象，它们应该与中间的一层叠加在一起(实际任务是计算层的体积)。
我希望这幅画能很好地解释这一任务。对象从要堆叠的两侧(一个从上面，另一个从下面)被扫描。在这两种云上，用户手动选择两个点。然后，我希望PCL中应该有一个平均值来对齐提供两个云和点的坐标的两个云。只需要在X平面上对齐.
不幸的是，我无法找出我应该为此使用哪个函数，部分
浏览 4提问于2014-06-02得票数 1
回答已采纳
我刚刚开始使用伟大的点云库，并希望在一个查看器中显示两个点云，但每个点云都以不同的颜色显示。
当我使用一点云对象(指针？！)它的工作很好，但如果我想添加第二个，只有第二个将显示在观众。
我使用的是pcl版本1.6，它和这个非常相似。
也许你们有个建议。
下面是相关的代码片段。提前谢谢！
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer_two_clouds (new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
viewer_two_cl
浏览 4提问于2013-11-22得票数 10
回答已采纳
我正在尝试通过ICP(迭代最近点)来进行点云配准，我使用的是PCL库的pcl::IterativeClosestPoint算法。
但似乎它对大量的异常值并不健壮。用红色钢笔圈出的区域似乎将点云“拉”向它，而点云并没有完全对齐。
有没有什么健壮的ICP算法(或其他注册算法)可以处理它？
浏览 0提问于2016-06-09得票数 0
假设我有两个点云A和B。我想做以下操作: C=A-B，其中C是操作的输出云。我知道PCL有连接两个点云的'+‘操作，比如：
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> A;
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> B; //assume A and B have points in them
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> C = A+B;
然而，我不认为有一个'-‘运算符来从一个点云中删除另一个点。
我可以为A和B创建散列映射吗？输出C只包含在哈希图中出现一次
浏览 6提问于2018-04-10得票数 0
1回答
我正在使用Intel ™设备和RSSDK。
我还开始查看库。
点云对象跟踪以某种方式隐藏在MetaioTrackerToolbox下面。
我想从RealSense相机中获取实时数据云点，并将它们与PCL库一起使用。有谁知道如何从RealSense相机中提取云点，以便与PCL库一起使用(我刚刚找到了，但需要移植到RSSDK)？
浏览 12提问于2015-03-22得票数 5
回答已采纳
我正在尝试生成PCL点云。我所有的观点都在下面的容器类型中：
std::vector<Eigen::Vector3d,Eigen::aligned_allocator<Eigen::Vector3d> >
我想创建一个指向PCL点云的指针：
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr pc
创建此点云的最有效方法是什么？
浏览 2提问于2013-06-16得票数 6
回答已采纳
1回答
我有一块木块的点云。我找到了那个点云的质心。现在，我正在尝试使用点云库来查找主组件和方向。下面是我尝试过的代码。如果你不懂什么就纠正我。
Eigen::Vector4f centroid;
Eigen::Matrix3f covariance_matrix;
// Extract the eigenvalues and eigenvectors
Eigen::Vector3f eigen_values;
Eigen::Matrix3f eigen_vectors;
pcl::compute3DC
浏览 1提问于2015-02-24得票数 2
回答已采纳
我正在为这所大学做一个项目，我需要提取人们的点云来与它合作。我制作了一个ROS节点，以适应教程的代码，现在我想在主题中发布第一个检测到的集群的点云。
但是我无法提取这个点云，类的定义在这里定义为。还有一个公共成员：
typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloud;
因此，要在sensor_msgs::PointCloud2中转换它，我需要：
pcl_conversions::fromPCL(clusters.at(0).PointCloud,person_msg);
在person_msg是PointCLoud2消息的地方，clusters是p
浏览 9提问于2015-05-12得票数 1
回答已采纳
2回答
我正在通过PCL点云库对我房间的点云进行区域分割。彩色云如下所示：
正如你所看到的，大部分星系团都是从表面看的。然而，当我分别显示每个集群时，以下是一些结果：
很明显，星系团和彩色云不一样，但我不明白为什么。我使用这段代码将集群存储到分离的点云中：
//Store clusters into new pcls and all the clusters in an array of pcls
std::vector<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr> clusters_pcl;
for
浏览 9提问于2017-08-14得票数 2
回答已采纳
我正在使用库PCL读取.pcd点云。我需要提取这个点云的轮廓。对于如何实现这样的特性，有什么建议吗？
基本上，我想沿着点云移动一个盒子，并在1平面上投射出盒子中的点。
我已经做了点云的读取，但是我有点困在子点云的提取上。
浏览 2提问于2017-10-17得票数 2
回答已采纳
我尝试从pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>转换到pcl::PCLPointCloud2，但是转换返回一个空点云。这是我的密码：
pcl::PCLPointCloud2 cloud_inliers_pcl2;
pcl::toPCLPointCloud2(cloud_inliers, cloud_inliers_pcl2);
我可以打印出云"cloud_inliers“，它位于
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>
但是pcl::PCLPointCloud2返回空字段
浏览 17提问于2021-10-26得票数 0
我正在可视化PCL Visualizer内的两个点云。以下是代码片段：
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
int main (int argc, char** argv)
{
pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Cloud Viewer");
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr face (new pcl::PointCl
浏览 272提问于2017-08-23得票数 1
回答已采纳
1回答
我是点云的新手，我对整个概念非常热情，所以我搜索了一下，找到了。
我原以为PCL会加载大多数流行的点云文件格式，但据我所知，PCL似乎围绕自己的文件格式PCD运行。
我一直在闲逛，但我想对几件事有更多的见解：
什么是最常用的点云文件格式？
通过PCL支持哪一点云文件格式？
编辑:是否有任何点云文件的集合可用？理想情况下，可以使用XYZRGB。
谢谢,
浏览 5提问于2017-05-29得票数 6
回答已采纳
1回答
我想通过移动和旋转我的深度传感器(结构传感器)来创建一个点云。到目前为止，我所掌握的情况如下：
创建类似的两点云，但是第二个点云已经移动了一点。
使用ICP来得到转换矩阵(我已经切换了源云和目标云，所以我得到了逆)。
使用转换矩阵转换源云(我创建的第二个点云)。
添加所有尚未在总点云中的点。
虽然我正在慢慢移动传感器，但在奇怪的位置增加了新的点，所以我不确定我是否做得对。我觉得转换矩阵是错误的，因为我在平移向量中得到的值从非常低(0,00008)到相当高(3,00000)不等，这些值都是负值和正值。
一些额外信息：
我使用NDK在Android上工作，所以我不能使用
浏览 2提问于2016-03-10得票数 0
我想从istream输出一个pcl点云(从服务器直接读取文件，不能在本地保存)。如果有办法做到这一点，有人能帮忙吗？
我对pcl::io::loadPLYFile<pcl::PointXYZRGBA>(std::string fname, *cloud);很熟悉，但是我要找的函数是xxxx(std::istream, *cloud);，我试着在github中查看pcl的代码库，但是找不到任何地方！
浏览 1提问于2020-04-21得票数 0
回答已采纳
1回答
PCL高斯核实例
、、、
我需要帮助，在我的点云应用高斯内核，以平滑云。
我不知道该如何编写代码，也找不到任何简单的示例。
更新：
我正在使用点云库(pcl)：
pcl::io::loadPCDFile ("/home/..../2240.pcd", *raw_cloud);
Eigen::VectorXf horizontal;
//Set up the Gaussian Kernel
pcl::GaussianKernel<pcl::PointXYZRGB> gaussianKernel;
gaussianKernel.compute(5,horizontal,40);
pcl::fi
浏览 3提问于2016-01-26得票数 2
回答已采纳
1回答
我尝试成对注册云以获得3D模板，但我收到警告
[pcl::SampleConsensusModelRegistration::computeSampleDistanceThreshold] Covariance matrix has NaN values! Is the input cloud finite?
[pcl::RandomSampleConsensus::computeModel] No samples could be selected!
紧随其后的是信号SIGSEGV、分段故障：
0x00007ffff344114d in pcl::registration::Transfor
浏览 9提问于2016-09-07得票数 1
我有很大的点云，我想在上面应用voxelGrid。但由于点云太大，我有错误，如"[pcl::VoxelGrid::applyFilter] Leaf size is too small for the input dataset. Integer indices would overflow"。所以我想首先从我的点云构建一个八叉树，然后在每个叶子上应用过滤器(即在具有良好索引的点云上应用过滤器)
问题发生在这里，当我应用过滤器时，PCL希望我选择一个PointCloud，它将被保存在其中，并用过滤器的结果替换原始的点云。我想知道是否有可能修改过滤器，使其不删除点，而只将点云中必
浏览 6提问于2018-11-13得票数 0
我有一个点云(.pcd)文件，我从它生成了法线。现在，我希望在同一个查看器窗口(而不是在多个视图中)中显示输入点云和生成的法线。我开发的代码是
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visuali
浏览 4提问于2018-06-09得票数 0
1回答
法线点中的NaN值
、、、、
我在验证法线点坐标中包含的值时遇到了问题。最初，我估计我的云的正常值，当我检查普通云的xyz坐标时，它将返回nan。
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals (new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
// Object for normal estimation.
pcl::NormalEstimation<
浏览 0提问于2017-07-20得票数 1
1回答
我只想使用PCL (点云库)提取法线指向向上或接近指向向上的点。有一个用于估计曲面法线的示例代码，但没有如何提取它。已经有人这么做了吗？
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
// read, pass in or create a point cloud ...
// Cre
浏览 2提问于2021-03-21得票数 0
3回答
我需要一些使用PCL库的帮助。我只是点云的初学者。
我有一个很大的点云，我可以从中提取平面。我最终得到了6个单独存储在不同点云中的曲面。我使用XYZRGB点。然而，每个点云最终都会有几千个点。
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr Surfacei
Size of Surface1 before : 216224
Size of Surface2 before : 5407
Size of Surface3 before : 4168
Size of Surface4 before : 7298
Size of Surface5 b
浏览 19提问于2021-05-10得票数 1
我想要做的是实时可视化从我的xbox360 kinect中流出的数据。 从本质上讲，我是从数据中创建一个点云，然后将其可视化。我的代码正在工作，但它真的很慢。 基本上，一旦从kinect接收到点云，此代码就会添加一个点云。每当收到另一个点云时，前一个点云将被删除并添加一个新点云。 有没有更好的方法来做这件事？响应速度更快，帧速率更高 mat = rendering.Material()
mat.base_color = [
0,
0,
0, 1.0
]
mat.shad
浏览 89提问于2021-02-09得票数 1
我使用rospy接收点云。为了处理这些点云，有一个名为python-pcl的包，我无法让它运行，因为它是非常错误和非功能性的，大量的问题，关于Github，等等。
我想知道Python中是否还有处理点云的库？我在ROS上收到了一个点云，如下所示：
self.pointcloud_sub = rospy.Subscriber("/nerian_stereo/point_cloud", PointCloud2, self.pointcloud_cb) # get the pointcloud
def pointcloud_cb(self, scan):
# jus
浏览 0提问于2019-02-19得票数 3
回答已采纳
2回答
我是使用PCL (点云库)的新手。我试图在QT对象类中私有地声明一个点云，如下所示：
class pcl_sys : public QThread
{
Q_OBJECT
public:
explicit pcl_sys();
~pcl_sys();
void stop();
bool load_pcd_file(int type);
signals:
public slots:
protected:
void run();
private:
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr *cl
浏览 7提问于2014-02-22得票数 0
回答已采纳
1回答
我编写了一个小代码片段，使用PCL将两点云与ICP合并。但是，无论我做什么，我最终都会得到最后一个点云，它只包含第一个点云。图片：
#define _CRT_SECURE_NO_DEPRECATE
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/registration/icp.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <boost/make_shared.hpp>
浏览 7提问于2015-08-26得票数 1
回答已采纳
我尝试过pcl::cropbox，并根据给定给cropbox的最小和最大x，y，z值过滤云。我得到了新的云，它只包含裁剪框限制内的点。不幸的是，我不需要一个单独的云，而是需要位于框中的索引。注意:我得到了从旧云中删除的索引，但没有得到位于cropbox中的索引。 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::io::loadPCDFile ("D:\ism_test.pcd", *cloud);
pcl::PointCloud
浏览 13提问于2019-06-14得票数 0
1回答
使用iPhone相机的点云
、、、、
我是计算机视觉领域的新手，对它很着迷。我仍然在学习这些概念，有一件事真正吸引了我的兴趣，那就是点云和使用图像的3D重建。
我想知道从iPhone 6相机拍摄的图像是否能够生成点云。我知道PCL(点云库)，并正在考虑开发一个使用它的iOS应用程序。
我运行了这个样例PCL应用程序：，它基本上是一个使用提供给它的点云数据的渲染器。我希望开发一个可以使用摄像头实时生成点云的应用程序。
我的问题是，这是可能的吗？
谢谢
浏览 7提问于2016-01-26得票数 6
3回答
我有一个标记点云数据( cloud )，它的点包括"x“、"y”、"z“和”标签“信息，而标签可以是1、2或3。
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZL>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZL>);
现在，我想根据他们的标签把这个点云划分成三个独立的点云。例如，我想生成一个点云，它只包含那些标记为1 (cloud1)的点的x、y、z信息。我做了这个：
int ll=0;
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZL>::Ptr cloud1
浏览 2提问于2017-08-21得票数 3
回答已采纳
编辑:我在Windows 11上的所有安装程序1.12.0中使用了pcl。用cmake构建了一个带有librealsense和PCL的项目。我的IDE是2019
我得到多个点云从多个深度的框架，从2个相机。我想在每个点云上使用一些过滤器，所以我用for循环遍历点云的向量。在循环的第一次迭代完成之前，我得到一个Debug断言失败：_CrtIsValidHeapPointer(块)错误。这种情况仅在调试模式下发生，而在发布模式中不发生。
std::vector<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr, Eigen::aligned_alloc
浏览 4提问于2022-02-21得票数 0
1回答
我试图在PointCloudLibrary的帮助下找到点云的法线，下面是我正在使用的代码
pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> ne;
ne.setInputCloud (test1.cloud);
pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree (new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ> ());
ne.setSearchMethod (tree);
浏览 1提问于2016-10-12得票数 2
回答已采纳
我正在使用PCL库使用两个点云进行配准。这两个点云使用视口v1和v2显示在两个不同的窗口中。第三个窗口显示在两个窗口的下方，以使用视口v3显示已注册的云。所有视口都由一个名为m_viewer的PCLVisualizer使用。工作流程是在v1和v2中选择点对应来进行配准，这将在v3中显示。下面是程序的图片： Main display of the program 现在，我正在尝试实现一个高亮显示用户点击点的功能。因此，如果用户单击视口v1或v2中的某个点，它将在函数markSelectedPoint中使用白色高亮显示。我想将高亮显示的点存储在两个不同的点云markedPointsCloudLe
浏览 79提问于2020-04-03得票数 1
回答已采纳
1回答
我试图通过使用和Ubuntu12.04中的ROS Hydro的迭代最近点从Kinect添加点云来构建本地地图。但是，我不能把连续的点云放在一起来更新地图。问题是，对齐点云仅与当前框架的源点云一起添加。我在存储以前的点云时遇到了一些问题。从代码中可以看到，我用
Final+=*cloud_in;
但是每次都会计算一个新的终结值，所以我失去了旧的最后值。我需要保留它。我是C++和ROS的新手，所以我非常感谢在这方面的帮助。
以下是“守则”：
ros::Publisher _pub;
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud_in (new
浏览 3提问于2015-03-02得票数 0
回答已采纳
我希望通过使用pcl库提供的直通过滤器对传入的点云进行下采样，并保持给定云的顺序。我目前的解决方案如下： using point_type_colored = pcl::PointXYZRGB;
using point_cloud_colored = pcl::PointCloud<point_type_colored>;
point_cloud_colored::Ptr registration_util::pass_through_filter(
const point_cloud_colored::Ptr& cloud_in, double p_t_x_
浏览 48提问于2021-02-08得票数 0
回答已采纳
我有一个矢量点云的空间点(仅XYZ)，我试图显示在同一窗口不同的颜色。我在PCLvisualizer中使用自定义颜色处理程序。
遗憾的是，在展出的观众中颜色并没有不同，但是所有的点都以相同的颜色显示(第二种颜色)。似乎每次添加新的点云时，观众中的所有先前点的颜色都会发生变化。
这是我的代码：
pcl::visualization::PCLVisualizer viewer;
viewer.setBackgroundColor (0, 0, 0);
std::stringstream cloud_name;
int counter(0);
pcl::RGB rgb_color;
f
浏览 1提问于2019-03-23得票数 2
回答已采纳
2回答
嗨，我有一个困难的时间安装pcl或点云库到python上使用函数conda安装-c conda伪造PCL。我得到了所有类型的错误，它没有正确安装pcl和有一些关于啤酒？请帮帮忙
我尝试过很多东西，甚至看过点云库的网站，但是我似乎什么也找不到
浏览 25提问于2022-10-31得票数 0
1回答
我捕获了一个PointXYZRGBA类型的点云，如下所示-
我将其转换为PointXYZHSV，并尝试使用将其可视化。令人惊讶的是，PCLVisualizer显示它是黑白的，如下所示-
下面是代码片段-
typedef pcl::PointXYZHSV PointHSV;
typedef pcl::PointXYZRGBA PointRGBA;
typedef pcl::PointCloud<PointHSV> PointCloudHSV;
typedef pcl::PointCloud<PointRGBA> PointCloudRGBA;
浏览 2提问于2018-02-06得票数 1
回答已采纳
我是PCL的新手。我正在使用PCL库，我正在寻找一种从点云中提取点或将特定点复制到新点的方法。我想验证每个点，如果它符合一个条件，我想获得一个只有良好的points.Thank你的点云！
浏览 4提问于2017-07-05得票数 2
2回答
我想利用两个库(CGAL和PCL)中的函数和类。因此，它需要将处理后的数据从一个转换为另一个。
那么，如何将CGAL中的点转换为pcl中的点云，反之亦然？
浏览 5提问于2020-04-20得票数 0
2回答
我有一个杂乱无章的点云场景。下面是点云的截图-
我想要从这个点云组成一个图像。下面是代码片段-
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>
int main(int argc, char** argv)
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl
浏览 2提问于2018-04-09得票数 5
1回答
我已经研究了很长一段时间，用激光扫描来创建点云，但是我遇到了一些问题：
首先，PCL不支持hokuyo激光器，所以我计划使用hokuyoaist库。
我的主要问题是如何将2D激光数据转换为点云(pointcloud2)，这样我就可以使用PCL库了。我知道ROS中的一些包会这样做，但我真的不想接近ROS。
提前谢谢你，
马尔万
浏览 1提问于2014-03-18得票数 0
回答已采纳
我正在尝试将两个帧中的点云合并为一个更大的点云。我将使用ICP，但我知道我需要对点云进行预对齐。我正在尝试使用PCL template_alignment代码来完成此操作，这些代码来自：
该程序在加载pointcloud后计算曲面法线。对于代码中使用的样本数据，它工作得很好，但是对于我自己的数据，第89行的"norm_est.compute(*normals_)“语句返回NaN值。我在PCL库文档中读到，如果函数找不到邻接点，它将返回NaN值。这就是我的问题，为什么程序找不到邻接点，我该怎么办？我正在使用相同的设置，因为在上面的链接中的代码半径搜索和正常的estimation.My左
浏览 26提问于2017-08-21得票数 3
回答已采纳
1回答
我正在尝试使用icp算法来对齐2个RGBD云，但是函数align导致了分段错误，我不知道为什么以及如何修复这个错误，如果有人能帮助我，我将不胜感激
这是我正在尝试做的一个例子。
pcl::IterativeClosestPoint<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> icp;
vector<int>index;
pcl::removeNaNFromPointCloud(*cloud_in,*cloud_in,index);
pcl::removeNaNFromPointCloud(*cloud_out,*cloud_out,index);
浏览 1提问于2017-11-11得票数 0
扫码
添加站长 进交流群
领取专属 10元无门槛券
手把手带您无忧上云
相关资讯
热门标签
云服务器
ICP备案
对象存储
实时音视频
即时通信 IM活动推荐
腾讯云开发者
